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带有时变输出约束的机械臂自适应轨迹跟踪控制

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小型微型计算机系统 2023年第7期44卷 1428-1433页

作者：陈涛朱华中刘安东滕游浙江工业大学信息工程学院杭州310023

针对带有输出约束和动力学模型参数未知的机械臂系统,提出一种基于时变tan型障碍李雅普诺夫函数的自适应控制方法.首先,通过设置时变约束边界,给出了一个时变tan型障碍李雅普诺夫函数,保证系统在初始误差较大情况下的瞬态性能和稳态性能... 详细信息

针对带有输出约束和动力学模型参数未知的机械臂系统,提出一种基于时变tan型障碍李雅普诺夫函数的自适应控制方法.首先,通过设置时变约束边界,给出了一个时变tan型障碍李雅普诺夫函数,保证系统在初始误差较大情况下的瞬态性能和稳态性能,拓展了传统对数型障碍李雅普诺夫函数的适用范围.其次,为了处理机械臂动力学模型的不确定性,采用径向基神经网络(RBFNN)拟合未知的动力学模型,设计了基于RBFNN的自适应控制器,在满足约束的情况下提高了系统的鲁棒性.最后,通过二自由度机械臂轨迹跟踪的仿真,验证了所提方法的控制性能优于传统的PD控制器.

关键词：障碍李雅普诺夫函数时变输出约束自适应神经网络轨迹跟踪

基于DSP的运动目标检测与跟踪系统的设计与实现

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基于DSP的运动目标检测与跟踪系统的设计与实现

作者：滕游浙江工业大学

学位级别：硕士

运动目标检测与跟踪是智能视频监控系统的关键技术和主要研究方向,其主要功能为主动检测监控场景中的运动物体,分析其运动轨迹,为高级运动分析提供必要的信息。随着人们对社会安全水平和设备智能化程度要求的提高,运动目标检测与跟踪必... 详细信息

运动目标检测与跟踪是智能视频监控系统的关键技术和主要研究方向,其主要功能为主动检测监控场景中的运动物体,分析其运动轨迹,为高级运动分析提供必要的信息。随着人们对社会安全水平和设备智能化程度要求的提高,运动目标检测与跟踪必将具有广泛的应用前景。本文研究基于DSP的运动目标检测与跟踪系统的设计与实现,主要内容包括基于DM642 DSP的嵌入式视频处理系统设计与实现,以及运动目标检测与跟踪算法的研究与实现。主要工作和成果如下:1.设计并实现了基于DM642的视频处理系统,主要包括系统基本模块、存储器扩展模块、视频处理模块的原理图设计与PCB实现,并且总结了硬件平台实现过程中需要注意的主要问题和调试经验;2.分析了系统视频信号在各个阶段的处理过程和主要特点,讨论了实时视频处理的基本流程和工作机制,在此基础上实现了系统驱动程序,并且总结了课题研究过程中DSP系统的软件调试方法;3.分析了目标检测和跟踪系统整体的处理流程,研究并实现了系统在各个不同阶段采用的算法,并给出了实验结果。在目标检测阶段,针对单模态背景,提出了结合帧间差分的背景减除法,该方法采用帧间差分方法处理背景的突变;针对多模态背景,提出了基于直方图统计的检测算法,该方法利用多个直方图子空间来判断像素属于背景的概率。在目标跟踪阶段,系统采用基于KALMAN预测和直方图匹配的混合跟踪算法;4.最后,对本文的研究工作进行了总结,并提出了进一步的研究方向。

关键词： DSP 智能视频监控运动目标检测运动目标跟踪背景减除

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资管新规下Y银行理财业务发展策略研究

资管新规下Y银行理财业务发展策略研究

作者：滕游天津商业大学

学位级别：硕士

近年来,我国资管行业在高速发展的同时也积聚了较高的风险。为了有效防范金融风险,规范资管行业的有序健康发展,2018年4月我国央行等部门出台了资管新规及其与商业银行理财业务有关的一系列配套细则(理财新规),在终结资金池、打破刚性... 详细信息

近年来,我国资管行业在高速发展的同时也积聚了较高的风险。为了有效防范金融风险,规范资管行业的有序健康发展,2018年4月我国央行等部门出台了资管新规及其与商业银行理财业务有关的一系列配套细则(理财新规),在终结资金池、打破刚性兑付、限制期限错配、清理通道业务、限制杠杆比例等方面对金融机构资管业务进行规范,旨在推动资管业务回归到“受人之托、代客理财”的本原。商业银行理财业务是资管业务最主要的构成部分。资管新规的出台给商业银行理财业务带来了较大冲击,理财产品销量、理财产品平均收益率、保本理财产品占比和理财产品发行量均出现了下降,因而商业银行理财业务转型发展势在必行。本文以Y银行为研究对象,在资管新规视角下分析其理财业务的发展与转型问题。首先,在对商业银行理财业务和资管新规等相关理论进行介绍的基础上,分析Y银行理财业务的发展现状。然后,从产品、净值转型、客户、创新等方面剖析Y银行理财业务存在的主要问题;再次,介绍了国内招商银行和工商银行理财业务发展的成功经验,并进一步总结了其对Y银行理财业务的可借鉴之处;最后,从匹配理财需求、产品创新、客户细分、业务流程创新等方面提出针对性的发展策略。本研究对于资管新规下Y银行理财业务的发展具有一定的指导意义,也可以为其他商业银行理财业务的转型提供借鉴。

关键词：资管新规商业银行理财业务发展策略

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基于DMPC的多机械臂协同操作控制

高技术通讯 2023年第4期33卷 428-435页

作者：夏浩崔奇滕游刘安东浙江工业大学信息工程学院杭州310023

针对多机械臂协作搬运中的编队稳定性和协同控制优化问题,提出了一种基于迭代线性二次型调节器(iLQR)的分布式预测控制算法(DMPC)。首先,对机械臂动力学模型中的末端接触力进行受力分析,从而得到机械臂的状态空间模型。其次,通过定义多... 详细信息

针对多机械臂协作搬运中的编队稳定性和协同控制优化问题,提出了一种基于迭代线性二次型调节器(iLQR)的分布式预测控制算法(DMPC)。首先,对机械臂动力学模型中的末端接触力进行受力分析,从而得到机械臂的状态空间模型。其次,通过定义多机械臂系统的刚性编队约束来维持搬运途中编队结构的稳定。然后,将编队约束整合到DMPC的代价函数中用于建立约束最优化问题,并利用iLQR算法求解优化问题。最后,仿真实验验证了所提算法的有效性。

关键词：多机械臂协同控制迭代线性二次型调节器(iLQR) 分布式预测控制算法(DMPC)

收获当下还是投资未来?制造业上市公司中控股股东对财务冗余积累及配置决策的影响研究

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管理工程学报 2024年第3期38卷 91-107页

作者：游夏蕾贾生华浙江工业大学管理学院浙江杭州310023 浙江大学管理学院浙江杭州310058

本文将控股股东这一决策主体带入到财务冗余保有与配置决策中,首次检验了组织冗余理论研究中对财务冗余可能配置去向的基本猜想。基于2012—2017年间A股制造业上市公司的数据分析结果显示:财务冗余对收益获取(即分红)的影响完全受股权... 详细信息

本文将控股股东这一决策主体带入到财务冗余保有与配置决策中,首次检验了组织冗余理论研究中对财务冗余可能配置去向的基本猜想。基于2012—2017年间A股制造业上市公司的数据分析结果显示:财务冗余对收益获取(即分红)的影响完全受股权结构因素的调节,其对创新投入的影响受控股股东身份的调节。具体而言,在受益型股东控制的企业中,财务冗余对创新投入具有显著的正向影响,对收益获取的影响显著为负,并且这种负向影响会被股权集中度进一步强化。这样的结果表明,控股股东对剩余收益权和剩余控制权的行使会影响企业中财务冗余的配置,相较于财务冗余可能引发的代理问题,控股股东(尤其是受益型股东)更关心财务冗余对企业未来价值创造可能产生的积极影响。本研究有助于增进我们对企业应该保留还是消除财务冗余这一重大理论争议的理解和认识。

关键词：组织冗余财务冗余冗余配置股东身份股权集中度

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基于视觉的机器人非线性位姿观测器

高技术通讯 2021年第6期31卷 639-645页

作者：滕游刘安东俞立浙江工业大学信息工程学院杭州310023

本文利用相机对目标物体特征点的测量信息解决机器人相对位置和姿态的估计问题。首先,针对机器人运动过程中相机获得的目标物体连续图像,利用扩展Kalman滤波器估计特征点的三维信息。然后,在SE(3)空间上设计了一个非线性位姿观测器。利... 详细信息

本文利用相机对目标物体特征点的测量信息解决机器人相对位置和姿态的估计问题。首先,针对机器人运动过程中相机获得的目标物体连续图像,利用扩展Kalman滤波器估计特征点的三维信息。然后,在SE(3)空间上设计了一个非线性位姿观测器。利用得到的特征点三维信息构造了Lyapunov函数,并解耦成分别和姿态误差以及位置误差相关的两部分。利用Lyapunov稳定性原理设计了观测器的姿态误差和位置误差补偿律,证明了观测器在平衡点处是渐近稳定的。最后,通过数值仿真实验验证了所提算法的有效性。

关键词：位姿估计非线性观测器 Lyapunov稳定性理论

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基于DSP的运动目标检测与跟踪系统设计

浙江工业大学学报 2009年第6期37卷 607-609,618页

作者：滕游董辉俞立浙江工业大学浙江省嵌入式系统联合重点实验室浙江杭州310032

运动目标检测与跟踪是智能视频监控系统的重要组成部分,其主要功能为检测监控场景中的运动物体,分析其运动轨迹,为高级运动分析提供必要的信息.随着人们对社会安全水平和设备智能化程度要求的提高,运动目标检测与跟踪必将具有广泛的应... 详细信息

运动目标检测与跟踪是智能视频监控系统的重要组成部分,其主要功能为检测监控场景中的运动物体,分析其运动轨迹,为高级运动分析提供必要的信息.随着人们对社会安全水平和设备智能化程度要求的提高,运动目标检测与跟踪必将具有广泛的应用前景.针对实时运动目标检测与跟踪,提出了一种基于DSP的运动目标检测与跟踪系统的设计方案,给出了系统总体结构框图,分析了系统工作原理.实现了一种采用结合帧间差分和背景减除的运动物体检测方法,以及一种应用Kalman滤波的运动目标跟踪方法.同时,给出的实验结果表明,该系统能够检测并跟踪特定场合的运动目标.

关键词：运动检测目标跟踪背景减除 Kalman滤波

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多移动机器人编队的鲁棒预测控制

控制工程 2018年第2期25卷 267-272页

作者：刘安东李佳滕游浙江工业大学信息工程学院浙江省嵌入式系统联合重点实验室

针对具有模型不确定的多移动机器人的编队系统,研究使闭环系统渐近稳定的鲁棒预测状态反馈控制器设计问题。首先,根据单移动机器人路径跟踪的误差模型推导出多移动机器人编队系统模型。同时考虑实际情况中加速度计、速度编码器等传感器... 详细信息

针对具有模型不确定的多移动机器人的编队系统,研究使闭环系统渐近稳定的鲁棒预测状态反馈控制器设计问题。首先,根据单移动机器人路径跟踪的误差模型推导出多移动机器人编队系统模型。同时考虑实际情况中加速度计、速度编码器等传感器导致的测量误差等因素,得到具有不确定参数的多移动机器人编队模型。然后,采用线性矩阵不等式（LMIs）处理方法求解一个凸优化问题,给出控制器求解方法。最后通过仿真验证所提方法是一种有效的编队控制策略。

关键词：鲁棒预测控制编队控制参数不确定线性矩阵不等式

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基于层次标签结构的标记分布学习

数据分析与知识发现 2024年第2期8卷 44-55页

作者：刘勘游美琳卫兰茜中南财经政法大学信息与安全工程学院武汉430073 中国移动通信集团四川有限公司成都610041

【目的】考虑到标记分布学习中标记之间具有层次结构关系,将层次标签结构引入标记分布学习,提升标记分布学习的效果。【方法】提出一种基于层次标签结构的标记分布学习算法(Hierarchy Label Distribution Learning Algorithm,H-LDL),根... 详细信息

【目的】考虑到标记分布学习中标记之间具有层次结构关系,将层次标签结构引入标记分布学习,提升标记分布学习的效果。【方法】提出一种基于层次标签结构的标记分布学习算法(Hierarchy Label Distribution Learning Algorithm,H-LDL),根据样本在各层次的标签,利用条件概率描述粗、细两个层次的结构关系,并通过层次加权损失函数及其优化策略调节层次间标记的准确分布。【结果】在两个公开数据集上进行实验,用了5个指标进行效果检测,其中,BU_3DFE数据集在Euclidean、Squared、K-L指标中较基线算法最低值分别降低了3.99%、1.07%、3.10%,Intersec和Fidelity指标较基线算法最高值分别提升了4.24%、0.67%,COMP数据集在Euclidean指标上降低了0.48%,在Squared、K-L指标未见明显降低,在Intersec和Fidelity指标上提升了0.45%、0.02%。【局限】仅考虑了标签之间粗层次和细层次两层结构关系,当标签具有其他更复杂的层次结构关系时需进一步研究。【结论】加入层次标签结构后标记分布误差有明显减小,有效提升了标记分布学习的效果。

关键词：层次结构标记分布学习层次标签条件概率

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