检索结果-南通市图书馆

机器人 2004年第2期26卷 111-113页

作者：陈波杨宜民广东工业大学自动化研究所广东广州510090

介绍了足球机器人避障控制的特点 ,障碍物的数学描述和检测方法 ,把人工势场理论引入到足球机器人避障控制中 ,并分析了人工势场法的优点和不足 .

关键词：足球机器人避障人工势场

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于改进人工势场法的足球机器人避碰控制

机器人 2002年第1期24卷 12-15页

作者：张祺杨宜民广东工业大学自动化学院广州510090

本文在分析足球机器人避碰的特点及传统人工势场法不足的基础上，提出了引入障碍物的速度和加速度矢量的改进人工势场法，用于足球机器人的避碰控制．仿真实验表明，这种方法是可行的，并弥补了传统人工势场法的不足．

关键词：人工势场法足球机器人避碰控制电机仿真

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于执行器-评价器学习的自适应PID控制

控制理论与应用 2011年第8期28卷 1187-1192页

作者：陈学松杨宜民广东工业大学应用数学学院广东广州510006 广东工业大学自动化学院广东广州510006

针对传统PID控制器无法在线自整定参数的不足,提出了一种基于执行器-评估器(Actor-Critic,AC)学习的自适应PID控制器结构与学习算法.该控制器利用AC学习实现PID参数的自适应整定,采用一个径向基函数网络同时对Actor的策略函数和Critic... 详细信息

针对传统PID控制器无法在线自整定参数的不足,提出了一种基于执行器-评估器(Actor-Critic,AC)学习的自适应PID控制器结构与学习算法.该控制器利用AC学习实现PID参数的自适应整定,采用一个径向基函数网络同时对Actor的策略函数和Critic的值函数进行逼近.径向基函数网络的输入为系统误差、误差的一次差分和二次差分,Actor实现系统状态到PID参数的映射,Critic则对Actor的输出进行评判并且生成时序差分(temporal difference,TD)误差信号.基于AC学习的体系结构和TD误差性能指标,给出了控制器设计的步骤流程图.两个仿真实验表明:与传统的PID控制器相比,基于AC学习的PID控制器在响应速度和自适应能力方面要优于传统PID控制器.

关键词：强化学习执行器-评价器自适应PID控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

管道内微机器人弯管运动的动力学稳定性

控制理论与应用 2001年第1期18卷 62-68页

作者：程良伦杨宜民广东工业大学自动化研究所广州510090

介绍了一种新型管道内微机器人 ,根据该机器人建立了有摩擦接触的微机器人受限运动的动力学模型 ,用奇异摄动法解释了降阶刚体模型接触力稳定性的附加条件 .

关键词：管道内微机器人弯管运动稳定性动力学

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

青少年机器人足球比赛系统决策编程的可视化

计算机工程 2006年第24期32卷 172-174,203页

作者：张伯泉杨宜民广东工业大学自动化学院广州510090

分析了机器人足球比赛系统中决策子系统的一般结构,建立了产生式推理模型和决策的表达模型,构造了机器人足球比赛系统的决策程序的结构;定义了决策存储的结构体变量类型,设计了菜单,并以此形式实现了决策编程的可视化。

关键词：机器人足球可视化编程决策前件决策后件

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

新型能源自给式管道机器人的结构设计研究

中国机械工程 2005年第Z1期16卷 55-57页

作者：钟映春杨宜民广东工业大学广州510090 广东工业大学广州510090

管道机器人可以对管道进行低成本高效率的检测和维护.目前的管道机器人受到能源供给的限制,不能长时间远距离进行工作.论述了新型能源自给式管道机器人总体结构设计、发电蓄能部分结构设计、支撑轮组件的设计和导向机构设计,这些设计为... 详细信息

管道机器人可以对管道进行低成本高效率的检测和维护.目前的管道机器人受到能源供给的限制,不能长时间远距离进行工作.论述了新型能源自给式管道机器人总体结构设计、发电蓄能部分结构设计、支撑轮组件的设计和导向机构设计,这些设计为建立新型能源自给式管道机器人的模型并进行速度控制奠定了基础.

关键词：管道机器人能源自给流体

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

全自主机器人足球系统的全局地图构建研究

控制理论与应用 2011年第7期28卷 963-972页

作者：张学习杨宜民谢云广东工业大学自动化学院广东广州510090

研究和讨论了如何通过多机器人的协作,实现全局地图的构建.在单个机器人通过自身携带的多传感器进行局部地图构建的基础上,研究了前向单目视觉传感器的建模方法,在此观测模型的基础上,用极大似然融合算法对球的位置信息进行融合,而对于... 详细信息

研究和讨论了如何通过多机器人的协作,实现全局地图的构建.在单个机器人通过自身携带的多传感器进行局部地图构建的基础上,研究了前向单目视觉传感器的建模方法,在此观测模型的基础上,用极大似然融合算法对球的位置信息进行融合,而对于多机器人返回的对方机器人位置信息,使用基于密度的空间聚类算法(DBSCAN)进行信息融合,从而实现全局地图构建.实验结果表明,通过多机器人的协作,可以准确地构建出全局地图,弥补了单个机器人自身传感器的有限感知范围,本文研究的方法完全满足全自主机器人足球比赛中动态环境地图构建的需要.

关键词：全局地图构建机器人足球系统局部地图构建 DBSCAN聚类分析极大似然融合算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于遇障速度法足球机器人的路径规划

高技术通讯 2003年第8期13卷 56-60页

作者：钟碧良张祺杨宜民广东工业大学自动化学院广州510080

提出了机器人在动态环境下的路径规划方法。这种方法基于机器人运动速度信息制定的避障策略。通过遇障速度的几何变换产生可达避障速度 ,从而确定运动路径上潜在的障碍物。同时 ,还推导了机器人路径搜索树网格算法。足球机器人仿真比赛... 详细信息

提出了机器人在动态环境下的路径规划方法。这种方法基于机器人运动速度信息制定的避障策略。通过遇障速度的几何变换产生可达避障速度 ,从而确定运动路径上潜在的障碍物。同时 ,还推导了机器人路径搜索树网格算法。足球机器人仿真比赛表明 ,这种方法适用于动态和静态障碍物的避障。

关键词：遇障速度法足球机器人路径规划避障策略仿真网格

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于小波变换和神经网络的车牌识别系统

计算机工程 2005年第15期31卷 175-177页

作者：陈景航杨宜民广东工业大学自动化学院广州510090

介绍了通过小波变换在复杂背景下对车辆图像进行去噪和对车辆牌照进行定位,并利用BP网络结合线性感知器来对车牌字符进行分类和识别。实验结果表明,该文提出的设计方案,算法简单、实时性好、识别率高,可适用于复杂背景环境中的车牌识别。

关键词：小波变换神经网络图像去噪车牌定位字符识别

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于ZMP误差校正的仿人机器人步行控制

机器人 2013年第1期35卷 39-44页

作者：付根平杨宜民陈建平李静广东工业大学自动化学院广东广州510090 肇庆学院计算机学院广东肇庆526061

步行环境不理想、外力扰动等因素导致仿人机器人步行时ZMP出现误差,从而影响机器人的步行稳定性.由于机器人的各关节角度都对ZMP有影响,若只校正支撑腿的踝关节或髋关节等单个关节角度,则难以达到理想的步行控制效果,因此,本文综合考虑... 详细信息

步行环境不理想、外力扰动等因素导致仿人机器人步行时ZMP出现误差,从而影响机器人的步行稳定性.由于机器人的各关节角度都对ZMP有影响,若只校正支撑腿的踝关节或髋关节等单个关节角度,则难以达到理想的步行控制效果,因此,本文综合考虑各关节角度对ZMP的影响,先通过模糊控制器基于ZMP误差给出机器人的质心位置增量,再利用二次规划方法和质心的雅可比矩阵求解出满足该质心位置增量的各关节角度校正量.仿真实验表明,本文方法较好地跟踪了期望ZMP,提高了步行稳定裕度,使仿人机器人实现了稳定的步行.

关键词：仿人机器人步行控制 ZMP误差关节角度校正二次规划