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基于安全裕度的网联自主汽车换道行为风险量化及动态平衡模型

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科学技术与工程 2024年第12期24卷 5204-5211页

作者：陈意成曲大义邵德栋杨子奕青岛理工大学交通运输工程系青岛266520

伴随车联网技术的发展,道路交通流呈现智能网联自动驾驶汽车与传统人工驾驶车辆混合共存发展态势,研究网联新型混合车流换道驾驶行为的风险特性极其重要。基于安全裕度理论,建立了换道行为风险量化模型,采用故障树分析法,推导换道的时... 详细信息

伴随车联网技术的发展,道路交通流呈现智能网联自动驾驶汽车与传统人工驾驶车辆混合共存发展态势,研究网联新型混合车流换道驾驶行为的风险特性极其重要。基于安全裕度理论,建立了换道行为风险量化模型,采用故障树分析法,推导换道的时间和空间风险,进行时空融合的风险评定量化,以判断车辆是否处于安全变道状态,并动态平衡车辆换道行为可能存在的风险。运用SUMO软件对建立的量化模型进行仿真验证分析,碰撞时间倒数与瞬时风险系数均值分别下降0.1与0.05,同时变化趋势趋于稳定。安全裕度风险量化模型使换道风险得到了有效控制的同时,交通流的稳定性得到了较大提高,可保障未来网联环境中自主驾驶车辆队列的稳态运行,从而提高交通容量和交通效率。

关键词：网联自主车辆安全裕度风险平衡理论故障树分析法换道风险量化

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网联异质车群的自主换道行为及动力学建模

科学技术与工程 2024年第15期24卷 6473-6484页

作者：杨子奕曲大义王韬陈意成邵德栋青岛理工大学交通运输工程系青岛266520

道路上行驶的网联异质车流,存在着网联自主驾驶汽车(connected autonomous vehicles,CAVs)和人工驾驶汽车(human-driven vehicles,HVs)的复杂交互耦合关系。传统的交通优化模型着重于均匀化网联车辆的运行速度,缺乏对网联车辆自主换道... 详细信息

道路上行驶的网联异质车流,存在着网联自主驾驶汽车(connected autonomous vehicles,CAVs)和人工驾驶汽车(human-driven vehicles,HVs)的复杂交互耦合关系。传统的交通优化模型着重于均匀化网联车辆的运行速度,缺乏对网联车辆自主换道和主动礼让行为的考虑。为引导CAV自主变道决策和让行行为,挖掘其自主行为的动力学特性,运用系统动力学建立车车交互行为模型,判断CAVs所处的空间阈值,控制瓶颈区CAVs的目标巡航速度,调节瓶颈区道路车辆密度,提高异质车流通行效率。采用MATLAB数值仿真,验证分析面向CAV自主决策行为的动力学模型,结果表明:相较于传统的交通优化模型,加入符合换道条件和让行条件下的CAVs自主行为因素后,交通瓶颈区车辆平均延误以及瓶颈区排队长度均减少约20%,其中停车延误可减少约40%。网联异质车流中车车交互行为特性及自主决策行为动力学模型可为提高异质车流在瓶颈区的高效运行提供理论基础。

关键词：网联异质车群智能网联汽车自主决策行为系统动力学

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基于ResNet-MLP模型的车辆目标检测算法

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青岛理工大学学报 2024年第3期45卷 142-150页

作者：王可栋曲含章马敏杨子奕康爱平青岛黄海学院智能制造学院青岛266427 青岛理工大学机械与汽车工程学院青岛266525 青岛理工大学土木工程学院青岛266525 长安大学长安都柏林国际交通学院西安710064 青岛环球重工科技有限公司青岛266400 山东科技大学能源与矿业工程学院青岛266590 兰州现代职业学院财经商贸学院兰州730300

为提高车辆目标检测精度,针对传统视觉传感器光照敏感性、空间感知性差等缺点,采用激光雷达传感器,提出一种基于ResNet-MLP二阶段模型的车辆目标检测算法。该算法对点云鸟瞰图的映射方式进行改进,使其保留点云高度特征,并通过改进后的Re... 详细信息

为提高车辆目标检测精度,针对传统视觉传感器光照敏感性、空间感知性差等缺点,采用激光雷达传感器,提出一种基于ResNet-MLP二阶段模型的车辆目标检测算法。该算法对点云鸟瞰图的映射方式进行改进,使其保留点云高度特征,并通过改进后的ResNet进行点云特征的提取,最后使用并行多层感知机网络对车辆目标分类和位置回归。采用KITTI的3D Object数据集进行验证,通过与PointNet++和VoxelNet方法进行对比实验,结果发现,交并比(IOU)较高时3种方法的检测精度均有所下降,但相对于其他2种算法,本算法检测精度更高,运行速度更快,可为未来自动驾驶车辆的实时感知方面提供技术支撑。

关键词：车辆目标检测激光雷达点云图像鸟瞰图映射

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法治中国建设的价值基础研究

法治中国建设的价值基础研究

作者：杨子奕上海师范大学

学位级别：硕士

社会主义核心价值观对于法治中国建设的价值基础意义非凡,良法善治从道德与法律的层面进一步推进法治中国的良好建设。随着依法治国的深入贯彻,法治对国家建设的价值变得尤为重要。本文将从社会主义核心价值体系出发,讨论法治建设的世... 详细信息

社会主义核心价值观对于法治中国建设的价值基础意义非凡,良法善治从道德与法律的层面进一步推进法治中国的良好建设。随着依法治国的深入贯彻,法治对国家建设的价值变得尤为重要。本文将从社会主义核心价值体系出发,讨论法治建设的世界性和民族性的不同,并结合我国近期法治观念与创新法治改革对法治中国建设在价值基础方面进行了探讨。本文以依法治国和创建社会主义和谐社会为主线,系统论证法治的作用及价值,并从提倡以人为本的中国特色法治体系体现社会主义核心价值观的重要性和必要性。通过研究法治在中国建设中的价值基础,结合良法善治的思想,对法治的实质价值基础以及法治中国建设的路径做出进一步的探索。本文通过学习法治以及法治中国的定义,探讨了法治的价值追求和法治中国的价值追求。现代法治国家有着许多相似性和差异性,有着共同的价值理念、共性特征,同样也有着不同的民族差异性。通过比较分析法找到我国法治建设的特色之路,作为一个社会主义国家,我国的法治建设需要更多的尝试和改变,本文通过学习法治中国建设的现状以及其发展的实质价值意义,发现法治作为一个高度文明的代名词,与社会的价值观有着密切联系,而社会主义核心价值观便是当代中国的特色价值引领,契合了法治中国建设所需要的价值基础。社会主义核心价值观作为社会主义核心价值体系的凝练和总结,体现了我国三个层次所需要的价值基础,社会主义核心价值观不仅推动法治中国建设的发展,二者之间也有着价值目标的共同性,他们相互促进、共同进步。

关键词：法治建设价值基础社会主义核心价值观良法善治

考虑多车响应的网联混行车流跟驰模型及稳态分析

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吉林大学学报(工学版) 2023年

作者：宋慧曲大义王少杰王韬杨子奕淄博职业学院人工智能与大数据学院青岛理工大学机械与汽车工程学院

为研究网联混行车流跟驰特性，建立网联混行车流跟驰模型可帮助理解其跟驰特性，从而提高混行车流稳定性。考虑前后车头间距最优速度与最优速度记忆项，多前车速度差与加速度差，构建适用于智能网联汽车（CAV）与人工驾驶车辆（HV）交... 详细信息

为研究网联混行车流跟驰特性，建立网联混行车流跟驰模型可帮助理解其跟驰特性，从而提高混行车流稳定性。考虑前后车头间距最优速度与最优速度记忆项，多前车速度差与加速度差，构建适用于智能网联汽车（CAV）与人工驾驶车辆（HV）交互渗透的混行车流跟驰模型（MFROVCM）。对模型进行稳定性分析，结果显示，MFROVCM模型与OVCM模型相比，不稳定区域减少了53.17%；与BL-OVCM模型相比，不稳定区域减少了15.44%，模型稳定性优于其他对比模型。数值仿真结果显示：相同扰动条件下，MFROVCM模型具有更好的交通流致稳性能，随着CAV渗透率的增大，整体交通流速度波动幅度减小，且恢复稳定的时间逐渐减小。该模型可应用于CAV与HV混行的车流跟驰仿真，为网联混合车流的交通控制策略提供理论依据与模型基础。

关键词：交通工程网联混行车流跟驰模型数值仿真多车响应最优速度记忆

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中国东北文化与俄罗斯文化的交流与融合分析

环球市场信息导报 2017年第35期 4-5页

作者：杨子奕河南大学欧亚国际学院

文化的交流与融合在促进两国经济文化共同发展的同时，还使中国东北地区文化朝着多元化发现进行创新发展，因此，两国应坚持持续性的睦邻友好合作，并且进行文化的更加深入性融合发展，以此来推进两国的共同繁荣。俄罗斯文化的主要特点... 详细信息

文化的交流与融合在促进两国经济文化共同发展的同时，还使中国东北地区文化朝着多元化发现进行创新发展，因此，两国应坚持持续性的睦邻友好合作，并且进行文化的更加深入性融合发展，以此来推进两国的共同繁荣。俄罗斯文化的主要特点分析俄罗斯文化的东西方性及其与自然环境的关联性。众所周知，俄罗斯具有广袤的平原土地和大面积的森林资源以及交错分布的河流，俄罗斯民族的形成,是在一块巨大的没有任何屏障保护的领土之上。无边无际的平原给了俄罗斯人特别重要的影响。而在这一片辽阔的平原土地之上居住着稀少的人烟，这种寂静的环境是俄罗斯民族的人们始终被孤独感包围，再加之以漫长的寒冬季节使其感到生活给予的冷酷感，基于此，对于游牧方式的生活和定居的生活方式的双重追求成为了俄罗斯人民文化精神当中的一个重要的思想内核,并且由于对失去自由的担心以及恶劣的自然环境对其生活的造成的困扰致使这种双重追求难以解决。

关键词：俄罗斯文化东北文化交流中国俄罗斯民族生活方式自然环境经济文化

密度泛函法模拟筛选清洗原油污染土壤用胆碱类低共熔溶剂中的氢键供体

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石油化工 2021年第7期50卷 669-674页

作者：张鼎杨子奕焦艳军方申文段明西南石油大学化学化工学院四川成都610500 中国石油西南油气田分公司安全环保与技术监督研究院四川成都610000

采用密度泛函法,以邻苯二甲酸丁酯(DBP)代表原油中的极性组分,通过计算不同氢键供体(HBD)(如苯酚、羟基苯乙酸、苯丙酸、乙二醇、丙三醇等)与DBP形成二聚体的结合能、HBD与DBP相互作用力的类型和作用位置,综合判断了5种氯化胆碱类低共... 详细信息

采用密度泛函法,以邻苯二甲酸丁酯(DBP)代表原油中的极性组分,通过计算不同氢键供体(HBD)(如苯酚、羟基苯乙酸、苯丙酸、乙二醇、丙三醇等)与DBP形成二聚体的结合能、HBD与DBP相互作用力的类型和作用位置,综合判断了5种氯化胆碱类低共熔溶剂(DES)对DBP的溶解性能,并考察了DES清洗原油污染土壤的能力。实验结果表明,苯丙酸-氯化胆碱对DBP的溶解性能最佳,溶解性实验验证了这一结果。对比上述五种氯化胆碱类DES对原油污染土壤的萃取清洗效果,苯丙酸-氯化胆碱的清洗效果最好。

关键词：密度泛函法氢键供体低共熔溶剂原油污染土壤

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基于人工智能的全自动共享挪车机器人

科技风 2023年第17期 10-12页

作者：杨子奕付洪亮窦文韬徐颖李曙萌青岛理工大学机械与汽车工程学院山东青岛266520

城市停车车位日趋紧张,高效利用空间的全自动停车场成为解决车位紧张的有效手段之一,并且越来越受欢迎。但受限于停车场布局规划的固定性,其灵活性不高,不适用普通车位紧张的小空间。大型停车场的全自动挪车器依托场地基础设施,实现车... 详细信息

城市停车车位日趋紧张,高效利用空间的全自动停车场成为解决车位紧张的有效手段之一,并且越来越受欢迎。但受限于停车场布局规划的固定性,其灵活性不高,不适用普通车位紧张的小空间。大型停车场的全自动挪车器依托场地基础设施,实现车辆的自动挪移,对基础设施的依赖性大,其在停车场的推广和应用中受到很大限制。基于此,本文提出一种应用在任何停车空间中的共享式自动识别挪车机器人,采用简便可移动的挪车装置设计和独立的运行系统,网络共享实现挪车任务。全自动共享挪车机器人使用方便,有效实现行车道或停车场车辆的挪移,提升停车空间利用效率。

关键词：道路及铁道工程自动挪车交通管理感应控制

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网联混合车流跟驰特性及稳态响应策略

青岛理工大学学报 2023年第3期44卷 104-112页

作者：孟奕名曲大义杨子奕陈意成邵德栋青岛理工大学机械与汽车工程学院青岛266525

随着智能网联、车路协同、自动驾驶等技术的发展,研究网联混合车流的动态特性对提升道路交通运行效率和道路通行能力、提高道路交通安全等方面具有重要的理论价值。针对网联混合车流所呈现的复杂动态特性,考虑驾驶人反应时滞和车辆跟驰... 详细信息

随着智能网联、车路协同、自动驾驶等技术的发展,研究网联混合车流的动态特性对提升道路交通运行效率和道路通行能力、提高道路交通安全等方面具有重要的理论价值。针对网联混合车流所呈现的复杂动态特性,考虑驾驶人反应时滞和车辆跟驰过程中相邻车道车辆插入的影响,分析网联混合车流的动态跟驰特性,修正及拓展优化速度模型;基于减少速度波动、提高驾乘舒适性为目标,设计稳态跟驰优化策略。通过MATLAB软件对城市快速路进行数值仿真实验,验证分析稳态跟驰优化策略的效果。结果表明,跟驰响应策略优化下的跟驰特性与实际车辆跟驰行为相吻合,对于减少车流速度波动、提高驾驶安全性和平稳性具有良好的效果。

关键词：交通流理论跟驰特性稳态控制策略数值仿真