检索结果-南通市图书馆

一种基于机器人平台开发的多参数综合试验系统校准方法

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机床与液压 2024年第11期52卷 53-58页

作者：李明锐龚伟史东亮赵赢李本旺成都飞机工业(集团)有限责任公司四川成都610092 重庆凯瑞机器人技术有限公司重庆401120

针对工业机器人因长期工作导致的各项技术指标产生变化等问题,提出一种基于机器人平台开发的多参数综合试验系统校准方法。搭建由工业机器人系统、AGV小车、末端执行器、真空拉伸力测试系统和离线编程软件组成的拉伸力智能测试系统,根... 详细信息

针对工业机器人因长期工作导致的各项技术指标产生变化等问题,提出一种基于机器人平台开发的多参数综合试验系统校准方法。搭建由工业机器人系统、AGV小车、末端执行器、真空拉伸力测试系统和离线编程软件组成的拉伸力智能测试系统,根据机器人拉伸力智能测试系统的特点,通过对机器人定位子系统、视觉测量子系统和拉伸力测试子系统的校准方法进行设计和验证,试验数据结果与参考值相符,验证了该多参数综合试验系统校准方法的可靠性。

关键词：工业机器人多参数测试系统校准方法

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六自由度机器人工具端力学参数校准试验设计

制造业自动化 2024年第7期46卷 75-81页

作者：牛南南李本旺甘雷重庆医药高等专科学校重庆401331 中国科学院重庆绿色智能技术研究院重庆400722 重庆凯瑞机器人有限公司重庆400714

针对六自由度机器人工具端的力学参数校准难、精度低和操作性不足等问题,提出了一种基于激光跟踪技术与力学传感器融合的机器人工具端力学参数校准方法,研制了一种六自由度机器人多功能简易校准试验用工装夹具,基于DH参数法构建了机器... 详细信息

针对六自由度机器人工具端的力学参数校准难、精度低和操作性不足等问题,提出了一种基于激光跟踪技术与力学传感器融合的机器人工具端力学参数校准方法,研制了一种六自由度机器人多功能简易校准试验用工装夹具,基于DH参数法构建了机器人工具端力学参数校准模型。在KUKA公司的KR 210-R2700产品上进行了方法验证,并进行了不确定度研究分析,试验结果数据验证了校准方法的可行性和一致性。

关键词：六自由度机器人机器人工具端力学参数校准试验

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黄唇鱼迟缓爱德华氏菌分离鉴定及药敏分析

南方水产科学 2024年第2期20卷 140-149页

作者：李敏叶毅飞李永福谢海燕李鸿超李春枝李希国李本旺陈灼均莫介化卢伟华朱燕秋张险朋东莞市动物疫病预防控制中心广东东莞523086 东莞市人兽共患病重点实验室广东东莞523086

2023年入夏以来,东莞市黄唇鱼(Bahaba taipingensis)自然保护区救护基地出现黄唇鱼发病和死亡病例,症状主要为食欲下降,体表发红、充血,眼球突出,角膜白浊溃烂,吻部溃烂;解剖后发现腹腔有大量腹水,肝肿大呈褐色。为确定其病因,针对性制... 详细信息

2023年入夏以来,东莞市黄唇鱼(Bahaba taipingensis)自然保护区救护基地出现黄唇鱼发病和死亡病例,症状主要为食欲下降,体表发红、充血,眼球突出,角膜白浊溃烂,吻部溃烂;解剖后发现腹腔有大量腹水,肝肿大呈褐色。为确定其病因,针对性制定防治措施,采集死亡病鱼的心脏、肝脏、脾脏、肾脏、肠、鳃丝等组织样品。从病死鱼体内分离到一株优势菌株,命名为DG230920,通过对菌株的形态特征、生理生化特性和16S rRNA基因序列综合分析,鉴定该菌为迟缓爱德华氏菌(Edwardsiella tarda)。病理组织学检测结果显示,心脏、肝脏、脾脏、肾脏和鳃均有明显的炎症反应,肠出血、黏膜上皮细胞脱落,脾淋巴细胞稀疏、内皮细胞变性坏死,肾小管变性坏死,鳃见鳃丝脱落、出血。对分离菌株进行药敏分析,结果为对环丙沙星、左氧氟沙星高度敏感,最低抑菌质量浓度仅≤0.25 mg·mL^(-1);其次是厄他培南,最低抑菌质量浓度≤0.5 mg·mL^(-1)。结果表明,黄唇鱼发病原因可能是迟缓爱德华氏菌感染,分离菌株遗传序列稳定,对临床使用的抗菌药物均为敏感。研究提示,应加强黄唇鱼迟缓爱德华氏菌感染的防治,选用敏感药物科学治疗。

关键词：黄唇鱼迟缓爱德华氏菌细菌分离鉴定病理组织切片药物敏感分析

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基于动力学模型的工业机器人导纳控制研究

华中科技大学学报（自然科学版） 2020年第8期48卷 98-102,108页

作者：叶伯生陶婕妤张文彬李本旺华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074 重庆德新机器人检测中心有限公司重庆400700

提出了一种基于动力学模型的导纳控制算法,用来实现机器人末端力和位置的柔顺控制,可以在速度模式下控制机器人运动,以保证无外力接触时的轨迹跟踪精度.首先,根据牛顿-欧拉法建立机器人动力学模型;然后,通过粒子群算法辨识动力学模型参... 详细信息

提出了一种基于动力学模型的导纳控制算法,用来实现机器人末端力和位置的柔顺控制,可以在速度模式下控制机器人运动,以保证无外力接触时的轨迹跟踪精度.首先,根据牛顿-欧拉法建立机器人动力学模型;然后,通过粒子群算法辨识动力学模型参数,得到完整的动力学模型;在此基础上,计算机器人末端位置误差和外力,利用设计的导纳控制器实现机器人的柔顺控制,用Matlab的Simulink仿真模块验证了基于动力学模型导纳控制的有效性和可靠性.仿真结果表明:机器人末端没有与环境接触时,具有较高的跟踪精度;与环境接触时,机器人末端会产生位置误差和外力,从而实现机器人的柔顺控制.

关键词：动力学模型导纳控制柔顺控制牛顿-欧拉法粒子群算法

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车辆辅助驾驶主动限速控制系统研究

车辆辅助驾驶主动限速控制系统研究

作者：李本旺重庆交通大学

学位级别：硕士

随着改革开放的快速发展,截止2013年底,我国公路总里程达500万公里,其中,农村公路就占据三分之一左右;另外我国机动车保有量达到2.4亿辆,交通建设取得了举世瞩目的成就。但同时交通事故频发,各种重大交通事故给社会带来了巨大的生命与... 详细信息

随着改革开放的快速发展,截止2013年底,我国公路总里程达500万公里,其中,农村公路就占据三分之一左右;另外我国机动车保有量达到2.4亿辆,交通建设取得了举世瞩目的成就。但同时交通事故频发,各种重大交通事故给社会带来了巨大的生命与财产损失。在各类交通事故的成因当中,超速行驶与醉酒驾驶是最主要的诱因,据权威部门统计,超速驾驶在交通事故中占41.5%。为减少驾驶员超速行驶行为,国家相关管理部门、专家和运输企业均采取了一定措施,但效果仍然不明显,超速行驶依然是造成重大交通事故的头号杀手。为有效防止驾驶员超速行驶带来的巨大安全隐患,本文设计了一套能实时辨识车辆安全姿态并能主动预警或减速的主动限速控制系统。该系统主要有实时辨识车辆行驶安全状态、预判驾驶行为、实时提出报警信号和主动实施制动减速的功能。能有效避免现有市场上的GPS超速报警后驾驶员未采取操作、卫星信号覆盖不全、定位不准等限速方案的缺点,该系统能实时辨识道路环境条件,决策出合理的安全车速,并适时提出预警信号、若驾驶员未及时采取措施系统将及时制动减速,以确保车辆安全驾驶的目的。针对系统何时该采取主动限速措施的问题,本文根据车辆限速理论、车辆系统动力学与安全车速、驾驶经验,借鉴国内外研究发展经验,建立了不同路况下的客车目标容许车速模型,使用MATLAB编程仿真显示,所建模型与设计车速和驾驶经验比较吻合,模型有效性与适用性较好。针对系统控制方法策略部分,本文深入分析了系统工作流程、功能需要与性能要求,设计了系统控制总体方案、并提出了基于上层车辆状态监测与下层主动限速控制的控制策略,并对汽车状态监测器、参考模型模糊自适应控制器进行了设计研究。针对系统的执行方案与执行机构部分,本文提出了一种基于并联制动总泵的限速执行方案,经试验测试验证,该执行方案方便安装、控制效果良好并且对其它系统的影响较小。最后对系统软硬件进行了设计与实现研究,成功搭建了样机试验平台,并对系统相关性能进行了试验测试,测试结果表明,系统基本能够实现对车辆目标容许车速的预估,基本能够实现平稳限速目的。

关键词：车辆限速辅助驾驶主动速度模糊自适应控制主动限速系统

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土池简易大棚增、加温养鳖技术研究

淡水渔业 2001年第5期31卷 5-8页

作者：张邦杰郑沛文李本旺广东省东莞市海洋与水产局 523003 东莞市虎门渔技站 523900 东莞市水产研究所 523003

为缩短养鳖周期,降低稚幼鳖越冬期的死亡率,提高养鳖效益,我市于土池常温养鳖启动的同时,就已同步进行土池简易大棚塑膜封盖采光增温与热水炉加温饲养稚幼鳖试验,并逐步改进、推广、完善和应用.至1999年东莞市已建成土池增、加温简易大... 详细信息

为缩短养鳖周期,降低稚幼鳖越冬期的死亡率,提高养鳖效益,我市于土池常温养鳖启动的同时,就已同步进行土池简易大棚塑膜封盖采光增温与热水炉加温饲养稚幼鳖试验,并逐步改进、推广、完善和应用.至1999年东莞市已建成土池增、加温简易大棚面积25.54hm2,占我市土池常温养鳖面积5.3%;每年进池稚幼鳖380万只,占全市越冬稚幼鳖总量的76.6%.现将该技术,包括越冬池的建造,增加温管理,稚幼鳖的生长特性和越冬效益等综合报道如下.1 材料与方法1.1 越冬池的建造

关键词：鳖土池简易大棚塑膜封盖采光增温加温系统越冬池

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东莞市特色渔业发展现状及对策

水产科技 2010年第4期37卷 30-33页

作者：李本旺东莞市水产研究所广东东莞523127

随着建设现化制造业名城、城市化步伐的加快,东莞市的生态环境和资源、特别是土地资源、水质资源压力加大。东莞渔业发展累积形成的结构性、素质性等深层次矛盾也逐渐显露,并随内外环境变化而加剧,这些矛盾和问题只有通过改革和发展才... 详细信息

随着建设现化制造业名城、城市化步伐的加快,东莞市的生态环境和资源、特别是土地资源、水质资源压力加大。东莞渔业发展累积形成的结构性、素质性等深层次矛盾也逐渐显露,并随内外环境变化而加剧,这些矛盾和问题只有通过改革和发展才能得以解决,即要将渔业发展目标从单纯追求量的扩张转到质的提高上未，

关键词：渔业发展东莞市土地资源生态环境环境变化制造业城市化累积

酶解植物蛋白粉部分替代中华鳖饲料中白鱼粉的试验研究

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水产科技情报 2005年第6期32卷 245-249页

作者：莫介化潘雷黄永强李本旺陈东明东莞市水产研究所广东东莞523127 东莞市银华饲料有限公司广东东莞523000

选择在室外土池饲养的中华鳖作为试验对象,进行以酶解植物蛋白粉部分替代中华鳖人工配合饲料中白鱼粉的试验。试验分为两组,每组设4个平行试验土池,试验期250 d。结果显示：以25%的酶解植物蛋白粉替代22%的白鱼粉和3%的豆粕,中华鳖的日... 详细信息

选择在室外土池饲养的中华鳖作为试验对象,进行以酶解植物蛋白粉部分替代中华鳖人工配合饲料中白鱼粉的试验。试验分为两组,每组设4个平行试验土池,试验期250 d。结果显示：以25%的酶解植物蛋白粉替代22%的白鱼粉和3%的豆粕,中华鳖的日均增重率、饲料系数、特定生长率(SGR)和成活率与对照组均无显著性差异(P＞0．05),可降低生产成本。说明应用酶解植物蛋白粉部分替代白鱼粉和豆粕在技术上和经济上可行。对中华鳖来说,酶解植物蛋白粉是一种比较优良的饲料蛋白源。

关键词：中华鳖酶解植物蛋白粉白鱼粉豆粕配合饲料

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航空发动机协同研发仿真数据管理技术研究

科学技术创新 2021年第35期 98-100页

作者：贺颖李本旺中国航发湖南动力机械研究所湖南株洲412002

本文对航空发动机航空发动机协同研制过程进行了分析,建立了航空发动机协同研发过程和分模块共性模型,在此基础上,定义了航空发动机协同研发数据组成元素描述文件,并详细介绍了数据组成元素中的数据交换接口描述文件的实现过程,为后续... 详细信息

本文对航空发动机航空发动机协同研制过程进行了分析,建立了航空发动机协同研发过程和分模块共性模型,在此基础上,定义了航空发动机协同研发数据组成元素描述文件,并详细介绍了数据组成元素中的数据交换接口描述文件的实现过程,为后续建立更高效的航空发动机协同研发仿真数据管理模式提供了借鉴和参考。

关键词：航空发动机协同研制共性模型数据组成数据交换接口