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伪目标迭代生成的机器人误差补偿算法

中国机械工程 2024年第1期35卷 136-143页

作者：叶伯生金雄程黎晗邵柏岩李晓昆李思澳华中科技大学机械科学与工程学院武汉430074

针对机器人误差模型建立后的误差补偿问题,提出一种改进的伪目标迭代算法。该算法用每次迭代中生成新的伪目标来修正关节角,从而不断减小机器人实际误差。完善了伪目标迭代算法流程,提出了5种新的不同的伪目标生成方法,分析了各种方法... 详细信息

针对机器人误差模型建立后的误差补偿问题,提出一种改进的伪目标迭代算法。该算法用每次迭代中生成新的伪目标来修正关节角,从而不断减小机器人实际误差。完善了伪目标迭代算法流程,提出了5种新的不同的伪目标生成方法,分析了各种方法的特点和适用场景。结合多种伪目标生成方法提出了一种集成算法,进一步提高误差补偿精度。使用HSR-JR612机器人进行仿真实验,仿真结果表明,算法耗时在毫秒级别,补偿效果好,集成算法能进一步提高位姿补偿效果。最后使用UR10机器人与激光跟踪仪进行实验,实验结果表明,补偿后机器人末端位置误差可以减小到0.06 mm以内,姿态误差可以减小到0.025°以内。

关键词：机器人误差补偿定位精度伪目标

基于GBDT算法的机器人定位误差分级补偿方法

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机床与液压 2024年第11期52卷 1-6页

作者：李晓昆叶伯生邵柏岩金雄程李思澳黎晗华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074

为进一步提高工业机器人的定位精度,提出一种分级补偿的方法以降低几何和非几何因素引起的定位误差。使用遗传算法优化最小二乘法(GA-LS)进行几何参数误差辨识并补偿到机器人运动学模型中,再通过梯度提升树(GBDT)算法对残余非几何参数... 详细信息

为进一步提高工业机器人的定位精度,提出一种分级补偿的方法以降低几何和非几何因素引起的定位误差。使用遗传算法优化最小二乘法(GA-LS)进行几何参数误差辨识并补偿到机器人运动学模型中,再通过梯度提升树(GBDT)算法对残余非几何参数误差进行预测,并对残余误差进行补偿,最后以UR10机器人为研究对象进行了实验,验证该方法的准确性。实验结果表明:此分级补偿方法能有效提高机器人的绝对定位精度,补偿后机器人的平均定位误差由2.381 mm降低至0.156 mm,定位精度提升了93.4%;均方根定位误差由2.417 mm降低至0.163 mm,定位精度提升了93.2%。实验结果验证了此分级补偿方法的有效性。

关键词：机器人标定误差辨识绝对定位精度梯度提升树

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部分功率直流变换器研究综述

电工技术学报 2024年第10期39卷 3021-3037页

作者：陶星澳王丰卓放西安交通大学未来技术学院西安710049 西安交通大学电气工程学院西安710049

随着直流负载功率等级的提高,直流变换器面临着效率、功率密度、成本、散热等一系列问题。部分功率处理技术能够解决上述问题,让DC-DC只流过系统总功率的一小部分,而剩余的主要功率则通过前馈路径直接在源荷间传输。该文全面阐述部分功... 详细信息

随着直流负载功率等级的提高,直流变换器面临着效率、功率密度、成本、散热等一系列问题。部分功率处理技术能够解决上述问题,让DC-DC只流过系统总功率的一小部分,而剩余的主要功率则通过前馈路径直接在源荷间传输。该文全面阐述部分功率处理技术的原理及分类,重点分析串联部分功率变换器的多种结构特性及优缺点,多维度总结归纳部分功率技术的能效分析方法,详细调研现有研究的实验样机情况,指出了部分功率直流变换器的未来研究方向和应用场景。

关键词：部分功率处理 DC-DC 非有功功率多象限工作

生物基纳米复合食品包装材料的抗菌性研究进展

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中国食品学报 2024年第1期24卷 466-474页

作者：朱迎澳陈倩孔保华王辉东北农业大学食品学院哈尔滨150030

因目前使用的食品包装多是不可降解的塑料制品,造成严重的环境污染,故对于可降解食品包装材料的研制和使用迫在眉睫。生物基纳米复合材料是以生物基聚合物为基质,以纳米物质为分散相组成的一类复合材料。这类材料表现出优异的灵活性、... 详细信息

因目前使用的食品包装多是不可降解的塑料制品,造成严重的环境污染,故对于可降解食品包装材料的研制和使用迫在眉睫。生物基纳米复合材料是以生物基聚合物为基质,以纳米物质为分散相组成的一类复合材料。这类材料表现出优异的灵活性、生物相容性、生物降解性和较低的成本效益等特点。本文主要介绍生物基纳米复合材料的组成、分类和性能,总结这类生物基纳米复合材料在抗菌方面的优越性及在食品领域中的应用研究进展。

关键词：食品包装生物基聚合物纳米复合材料抗菌性

网络扩散中迭代产品的退市时机与投放种子优化

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系统管理学报 2024年

作者：熊澳翁克瑞中国地质大学(武汉)经济管理学院

近年来，科技上的不断创新提高了企业产品推陈出新的速度。在新产品发布时，新产品与旧产品之间存在内部竞争关系，企业需要考虑以下两个问题：一是新产品如何投放，以快速渗透市场；二是旧产品是否即时退市，以为新产品提供更大的市场... 详细信息

近年来，科技上的不断创新提高了企业产品推陈出新的速度。在新产品发布时，新产品与旧产品之间存在内部竞争关系，企业需要考虑以下两个问题：一是新产品如何投放，以快速渗透市场；二是旧产品是否即时退市，以为新产品提供更大的市场空间。研究了产品迭代时退市时机与投放种子选择问题：在一个已存在旧产品的社会网络G(N，E)中投放新产品，新旧产品以内部竞争的扩散机制传播其影响力，如何选择旧产品退市时机与新产品投放种子，使得新旧产品的扩散利润最大化。建立了该问题的整数规划模型，刻画了考虑内部竞争的影响力扩散过程，设计了退市时机与种子选择迭代更新的混合贪婪算法（Iterative updating hybrid greedy algorithm，IUHGA）。与经典算法的对比实验显示，IUHGA具有较高的求解质量。研究结果表明，旧产品退市时机与更新产品利润、种子数量、产品最大扩散周期和网络用户聚集度存在一定关系。

关键词：社会网络影响力最大化产品迭代退市时机

基于血脂异常及相关因素的肝内胆管癌发生风险列线图预测模型构建

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中国普通外科杂志 2024年第2期33卷 219-226页

作者：徐铮澳梁霄浙江大学医学院附属邵逸夫医院普通外科浙江杭州310000 浙江省肝脏疾病多组学精准诊治重点实验室浙江杭州310000

背景与目的:肝内胆管癌(ICC)起病隐匿,进展迅速,患者诊断时往往错过最佳手术时机。ICC的发生机制尚不明确,可能与多种因素有关,目前发现血脂异常可能是风险因素之一。因此,本研究探讨血脂异常及其他危险因素与ICC发生风险的关联,并构建... 详细信息

背景与目的:肝内胆管癌(ICC)起病隐匿,进展迅速,患者诊断时往往错过最佳手术时机。ICC的发生机制尚不明确,可能与多种因素有关,目前发现血脂异常可能是风险因素之一。因此,本研究探讨血脂异常及其他危险因素与ICC发生风险的关联,并构建列线图预测模型,以期对ICC高危人群实现早期预防并最终降低发病率。方法:回顾性分析2015年1月—2023年1月于浙江大学医学院附属邵逸夫医院普通外科就诊的5906例肝脏手术患者,其中ICC患者和非癌症患者分别设为病例组和对照组,收集患者治疗前基本资料和生化指标,将血脂指标和其余风险因素纳入单因素、多因素回归分析,筛选ICC发生的独立风险因素,构建列线图预测模型评估各因素影响程度,采用受试者工作特征曲线(ROC)、校准曲线和决策曲线评估列线图模型临床预测效能。结果:共纳入351例ICC患者和2145例非癌症患者,单因素分析显示,两组患者的性别、年龄与糖尿病、高血压、肝硬化、乙肝、胆管结石病史、血吸虫病史比例,以及血清甘油三酯、血清总胆固醇、血清高密度脂蛋白胆固醇(HDL-C)水平的差异均有统计学意义(均P<0.05)。Logistic多因素回归分析显示,年龄、高血压、糖尿病、乙肝、肝硬化、低HDL-C血症(<0.83 mmol/L)是ICC发生的独立危险因素,而肝内胆管结石病史为ICC发生的保护因素(均P<0.05)。根据上述风险因素构建预测ICC发生的列线图预测模型,绘制ROC曲线下面积为0.771(95%CI=0.744~0.797,P<0.001),校准曲线中预测曲线与实际曲线基本拟合,决策曲线提示该模型在风险阈值约0.1~0.4时具有良好临床收益且效能优于单一指标。结论:低HDL-C血症与ICC的发生密切相关,基于低HDL-C血症与另外6个因素构建的列线图预测模型可为ICC的预防和临床诊疗提供一定的参考。

关键词：胆管肿瘤胆管,肝内血脂异常危险因素列线图

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企业短期偿债能力分析

中国商论 2020年第10期 89-90页

作者：李思澳山东女子学院

本文以M公司2014—2018年财务数据为分析依据,通过使用相关比率分析法及同行业对比法,对偿债能力进行综合考量,从而为完善该企业的短期偿债能力建言献策.

关键词：短期偿债能力流动比率速动比率现金比率

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语言引导的多粒度特征融合目标分割方法

北京航空航天大学学报 2024年第2期50卷 542-550页

作者：谭荃戈王蓉吴澳中国人民公安大学信息网络安全学院北京100091

语言引导的目标分割旨在将文本描述的目标与其所指代的实体进行匹配,从而实现对文本、实体之间关系的理解与指代目标的定位。该任务在信息抽取、文本分类、机器翻译等应用场景中具有重要的应用价值。基于Refvos模型提出一种语言引导的... 详细信息

语言引导的目标分割旨在将文本描述的目标与其所指代的实体进行匹配,从而实现对文本、实体之间关系的理解与指代目标的定位。该任务在信息抽取、文本分类、机器翻译等应用场景中具有重要的应用价值。基于Refvos模型提出一种语言引导的多粒度特征融合目标分割方法,能够对特定目标精准定位。利用Swin Transformer和Bert网络,分别提取多粒度的视觉特征和文本特征,提高对整体与细节的表征能力;将文本特征分别与不同粒度视觉特征进行融合,通过语言引导增强特定目标表达;通过卷积长短期记忆网络对多粒度融合特征进行优化,在不同粒度特征间进行信息交流,得到更精细化的分割结果。在UNC、UNC+、G-Ref、ReferIt数据集上进行训练并测试所提方法。实验结果表明:相比Refvos,所提方法在UNC数据集的val、testB子集中IoU结果分别提升0.92%、4.1%,在UNC+数据集的val、testA、testB子集中IoU结果分别提升1.83%、0.63%、1.75%。所提方法在G-Ref、ReferIt数据集的IoU结果分别为40.16%和64.37%,达到前沿水平,证明所提方法的有效性与先进性。

关键词：目标分割指代分割特征融合跨模态文本理解

考虑换电需求响应的换电站参与电能量-调频市场竞价策略

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电力系统自动化 2024年第8期48卷 207-215页

作者：李咸善詹梓澳李飞张磊梯级水电站运行与控制湖北省重点实验室(三峡大学) 湖北省宜昌市443002 三峡大学电气与新能源学院湖北省宜昌市443002

电动汽车(EV)大规模发展会加大电网的调峰调频压力。通过换电站市场化运营,可有效激励换电站利用EV换电需求和换电站电池灵活性资源,缓解电网调峰调频压力。为此,提出了换电站参与电能量市场和调频辅助服务市场的协同竞价策略及其两阶... 详细信息

电动汽车(EV)大规模发展会加大电网的调峰调频压力。通过换电站市场化运营,可有效激励换电站利用EV换电需求和换电站电池灵活性资源,缓解电网调峰调频压力。为此,提出了换电站参与电能量市场和调频辅助服务市场的协同竞价策略及其两阶段优化模型。第1阶段依据调频市场需求制定换电价格,引导EV调整换电需求,优化冗余电池数量及时序,以便与调频需求趋势一致,进而提升换电站调频服务收益;第2阶段考虑换电站需求响应和市场调峰调频需求,制定换电站竞价策略。所提出竞价策略在优先满足EV换电需求的同时,可降低换电站充电成本、提升调频服务收益,并助力电网调峰调频。算例仿真结果验证了所提策略的有效性。

关键词：电动汽车(EV) 换电站电力市场调频辅助服务竞价策略

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