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数据驱动的无模型自适应直线伺服系统精密控制和实现

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控制理论与应用 2012年第3期29卷 310-316页

作者：曹荣敏周惠兴侯忠生中国农业大学工学院精密工程研究中心北京100083 北京信息科技大学自动化学院北京100192 北京交通大学先进控制系统研究所北京100044

针对现代制造业对高精度机床伺服系统的要求,将数据驱动的无模型自适应控制方法应用到直线伺服系统的位置控制中,控制器设计不包括直线伺服系统结构的任何信息,是直接基于动态线性化模型中伪偏导数的估计和预报,而伪偏导数是根据直线电... 详细信息

针对现代制造业对高精度机床伺服系统的要求,将数据驱动的无模型自适应控制方法应用到直线伺服系统的位置控制中,控制器设计不包括直线伺服系统结构的任何信息,是直接基于动态线性化模型中伪偏导数的估计和预报,而伪偏导数是根据直线电机电压输入和位置输出在线估计的.永磁同步直线电机运动控制系统的实时实验结果表明,在相同条件下,数据驱动的无模型自适应控制方法的位置跟踪误差比PID减小了0.4mm到2.6mm,比神经网络控制时减小了0.2mm到0.5mm.该方法还提高了对负载扰动的鲁棒性.

关键词：数据驱动控制无模型自适应控制精密运动控制永磁同步直线电机鲁棒性

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无模型控制方法在直线电机控制中的仿真研究

系统仿真学报 2006年第10期18卷 2874-2877,2881页

作者：曹荣敏侯忠生北京机械工业学院计算机及自动化系北京100085 北京交通大学电子信息工程学院北京100044

将基于偏格式线性化的非线性系统无模型学习自适应控制方法应用在直线电机的速度和位置控制中。控制器的设计是直接基于称为伪偏导数的向量,伪偏导数是通过新型参数估计算法,根据给出的永磁直流直线电机非线性系统模型的输入输出信息在... 详细信息

将基于偏格式线性化的非线性系统无模型学习自适应控制方法应用在直线电机的速度和位置控制中。控制器的设计是直接基于称为伪偏导数的向量,伪偏导数是通过新型参数估计算法,根据给出的永磁直流直线电机非线性系统模型的输入输出信息在线导出的。利用Matlab软件进行仿真实验证明了该方法对电机这种具有不确知动态的非线性系统的有效性和稳定性。

关键词：无模型学习自适应控制方法直线电机非线性系统计算机仿真稳定性

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直线电机的非参数模型直接自适应预测控制

控制理论与应用 2008年第3期25卷 587-590页

作者：曹荣敏侯忠生北京机械工业学院计算机及自动化系北京100085 北京交通大学先进控制系统研究所北京100044

将基于紧格式线性化的非参数模型直接自适应预测控制方法应用到直线电机速度和位置控制中.控制器的设计是直接基于伪偏导数的估计和预报,而伪偏导数信息则是通过参数估计算法和预报算法利用I/O数据在线导出.仿真演示了该方法对电机这种... 详细信息

将基于紧格式线性化的非参数模型直接自适应预测控制方法应用到直线电机速度和位置控制中.控制器的设计是直接基于伪偏导数的估计和预报,而伪偏导数信息则是通过参数估计算法和预报算法利用I/O数据在线导出.仿真演示了该方法对电机这种不确知动态非线性系统的有效性和抗干扰能力.

关键词：非参数模型自适应控制自适应预测控制永磁直线电机鲁棒性

基于改进多入多出无模型自适应控制的二维直线电机迭代学习控制

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电工技术学报 2021年第19期36卷 4025-4034页

作者：曹荣敏郑鑫鑫侯忠生北京信息科技大学自动化学院北京100192 青岛大学自动化学院青岛266071

二维直线电机在实际运行中存在强耦合、未知非线性等未建模动态控制问题,且易受外部干扰的影响。基于无模型自适应控制(MFAC)不依赖被控系统精确数学模型的特点及迭代学习控制(ILC)循序渐进的学习规律,提出一种改进多入多出无模型自适... 详细信息

二维直线电机在实际运行中存在强耦合、未知非线性等未建模动态控制问题,且易受外部干扰的影响。基于无模型自适应控制(MFAC)不依赖被控系统精确数学模型的特点及迭代学习控制(ILC)循序渐进的学习规律,提出一种改进多入多出无模型自适应控制(MIMO-MFAC)的二维直线电机迭代学习控制(ILC)复合控制方案。在无模型自适应控制输入准则函数中加入一阶差分单元,使改进多入多出(MIMO)无模型自适应反馈控制器具有很强的鲁棒性。迭代学习前馈控制器可以克服外部干扰,补偿系统非线性,前馈反馈优势互补,实现对期望输出的精度补偿,进一步减小位置跟踪误差。最后,将二维直线电机运动平台与LINKS-RT半实物仿真系统相结合,通过实验验证所提方案的有效性。

关键词：二维直线电机无模型自适应控制多输入多输出迭代学习控制位置跟踪误差

基于LabVIEW监控的直线伺服刀具进给系统的自抗扰控制

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中南大学学报（自然科学版） 2013年第S1期44卷 31-36页

作者：曹荣敏苏昂北京信息科技大学自动化学院北京100192

针对非圆活塞零件的实际加工环境,以非圆车削直线电机刀具进给系统为控制对象,系统由直线电机、TMS320F2812DSP和LabVIEW数据采集及位置反馈部分组成。采用自抗扰方法对直线电机伺服控制进行仿真及实际实验研究,获得较好的控制效果。

关键词：直线电机伺服系统非圆切削自抗扰控制器

基于PBL的初中物理课堂教学情境的创设研究

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基于PBL的初中物理课堂教学情境的创设研究

作者：曹荣敏信阳师范学院

学位级别：硕士

随着我国新一轮基础教育课程改革的不断深入,教师逐渐把更多的研究和实践从较宏观的教学理念、教学模式转向更加具体的教学方式和教学策略上来,“有效教学”成为基础教育教学改革与实践的落脚点。本课题正是在这种背景下提出,并随之开... 详细信息

随着我国新一轮基础教育课程改革的不断深入,教师逐渐把更多的研究和实践从较宏观的教学理念、教学模式转向更加具体的教学方式和教学策略上来,“有效教学”成为基础教育教学改革与实践的落脚点。本课题正是在这种背景下提出,并随之开展的一次初步探索。PBL是Problem-Based Learning的简称,即基于问题的学习或问题式学习,它以“问题为中心”,紧紧围绕“问题解决”来开展学习活动。“情境教学”,有称“情景教学”,就是把教学内容和教学活动安排在真实的环境或氛围中展开,以突出学生的体验性或实践性。本研究将“PBL”与“情境教学”有机结合起来,创设基于PBL的初中物理课堂教学情境,将物理学习和问题解决放在真实物理情境中,注重强调和激发学生的问题意识,强化学生学习的参与性和主动性,通过学生的体验、实践、探究和互助来主动完成,从而实现有效教学的目的。本课题在理论研究和问卷调查的基础上,分析并论证了在初中物理课堂进行基于PBL的初中物理教学情境创设的可行性;将PBL和情境教学有效结合,探讨了基于PBL的初中物理课堂教学情境创设的优点、原则、途径及过程,初步研究了PBL下初中物理课堂情境教学的应用策略,创设了三个典型的教学案例,强调了基于PBL的初中物理课堂情境教学的基本策略和实现路径,这对实现有效的初中物理课堂教学有重要意义。

关键词：初中物理课堂教学 PBL 情境创设有效教学

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现代工厂电气控制

2000年

作者：张凤池曹荣敏

高等学校教材:本书介绍了继电控制的基础知识；概述了可编程序控制器；叙述了XPMIA规格、型号及包括格式、符号、应用在内的指令系列；说明了编程器的基本使用及编程方法；可编程序控制器的通信网络技术等。

ISBN: (纸本)7111075501

关键词：工厂电气控制学科:高等学校学科:教材

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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8098单片机测速道口防护系统的研究

计算机工程与设计 1998年第2期19卷 38-42页

作者：曹荣敏丁正庭北京机械工业学院自动化系北方交通大学通控系运输自动化科研所

文中讨论了在我国众多的铁路与公路的平交道口设立新型测速道口防护系统的必要性，提出了８０９８单片机测速道口系统的构思及可行性，并且对系统的软件、硬件的主要组成单元进行了分析。

关键词：铁路测速道口系统单片机平交道口

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二维直线电机无模型自抗扰摩擦补偿轮廓控制

控制工程 2023年

作者：常德彪曹荣敏侯忠生北京信息科技大学自动化学院青岛大学自动化学院

针对二维直线电机中非线性摩擦力和不确定性内外扰动，设计一种无模型自抗扰控制器，该方案通过无模型自适应控制(Model-free Adaptive Control， MFAC)与自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control， ADRC）中扩张观测器(Extend... 详细信息

针对二维直线电机中非线性摩擦力和不确定性内外扰动，设计一种无模型自抗扰控制器，该方案通过无模型自适应控制(Model-free Adaptive Control， MFAC)与自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control， ADRC）中扩张观测器(Extended State Observer， ESO)相结合，形成无模型自适应观测器，既降低扩张观测器估计负担，又对二维直线电机单轴摩擦力以及内外扰动估计和补偿，进而提高位置跟踪精度。又为提高二维直线电机的轮廓精度，在无模型自抗扰单轴控制的基础上，设计无模型自抗扰交叉耦合控制方案，以提高双轴同步控制精度，减小系统轮廓误差。通过理论推导，证明该控制方案的收敛性和可行性，通过仿真分析对比，验证无模型自抗扰控制器比常规自抗扰控制器，单轴跟踪精度得到提高，而无模型自抗扰交叉耦合控制能够进一步提高系统轮廓精度。

关键词：无模型自适应控制自抗扰控制二维直线电机轮廓误差摩擦补偿