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电动轮式小车控制系统设计与可靠性分析

振动．测试与诊断 2018年第6期38卷 1240-1245,1298页

作者：张铁民陈辉黄鹏焕张衡超华南农业大学工程学院广州510642 国家生猪种业工程技术研究中心广州510642

针对电动轮式小车驱动控制及可靠性问题,建立了动力、转向驱动控制系统。设计了一种电动轮式小车的动力及转向系统,并对其可靠性进行了分析和实验验证。动力部分由STM32作为主控制器,通过基于全桥驱动芯片IR2136的驱动电路对4个无刷直... 详细信息

针对电动轮式小车驱动控制及可靠性问题,建立了动力、转向驱动控制系统。设计了一种电动轮式小车的动力及转向系统,并对其可靠性进行了分析和实验验证。动力部分由STM32作为主控制器,通过基于全桥驱动芯片IR2136的驱动电路对4个无刷直流电机进行驱动控制,转向部分由基于半桥驱动芯片IR2103的驱动电路驱动2个有刷直流电机进行转向控制,控制系统采用速度环、电流环双闭环,算法上采用模糊自适应比例-积分-微分(proportion integration differentiation,简称PID)算法。对系统可靠性进行实验并分析的结果表明,能够很好地跟随负载以及降低启动电流,使小车可靠运行。此驱动控制系统负载能力良好,启动电流小,安全稳定,转向精确,满足设施农业作业需求。

关键词：驱动控制双闭环可靠性分析电动轮式小车

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基于大功率有刷直流电机的病死猪搬运车控制系统设计

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基于大功率有刷直流电机的病死猪搬运车控制系统设计

作者：张衡超华南农业大学

学位级别：硕士

随着生活水平的提高,人们对猪肉的消费需求越来越大,大型的现代化生猪养殖产业快速发展。在大型生猪养殖场,一旦发生猪只死亡,为避免疾病传染给其它健康猪只,需要尽快将病死猪只从猪舍中清理出去,人工处理起来耗时费力,尤其是清理大型... 详细信息

随着生活水平的提高,人们对猪肉的消费需求越来越大,大型的现代化生猪养殖产业快速发展。在大型生猪养殖场,一旦发生猪只死亡,为避免疾病传染给其它健康猪只,需要尽快将病死猪只从猪舍中清理出去,人工处理起来耗时费力,尤其是清理大型的成年病死猪只,由于缺少专业搬运设备清理起来更加困难。为此,在实验室研制的病死猪搬运车的基础上,对病死猪搬运车采用的大功率永磁直流有刷电机和大功率直流电动绞盘开展驱动控制研究,并根据搬运车面临的变负载情况进行控制策略的研究,以实现搬运大型病死猪只的预定功能。根据病死猪搬运车运行及作业特点,按照大负荷的设计要求,建立了基于大功率直流有刷电机的病死猪搬运车驱动控制系统,该控制系统包括底盘驱动控制系统和电动绞盘控制系统两大部分。底盘驱动系统以STM32单片机为主控制器,编写上位机程序并烧录至单片机,通过单片机来控制搬运车的启停及调速;在前人的基础上研究大功率直流有刷电机的驱动器,设计了辅助电源电路、基于电流传感器ACS712的电流检测电路、利用双运放芯片LM358构成的过流保护电路、电池欠压预警电路,并利用STM32单片机的外设液晶显示器(Liquid Crystal Display,LCD)及相关输入/输出(Input Output,I/O)接口用于显示整车状况信息。电动绞盘控制系统以控制大功率绞盘电机为核心,绞盘电机通常是低压大功率有刷直流电机,根据低压大功率电机工作电流大的特点,以继电器作为转换开关控制电动绞盘的运转方向,采用金属-氧化物半导体场效应晶体管(Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor,MOSFET)并联分流的策略提高电动绞盘驱动电路的过流能力,通过主控制器STM32产生的控制信号控制电动绞盘的运行。采用电路仿真软件对所设计的硬件电路进行仿真分析,然后在研制的病死猪搬运车上进行一般路况下的空载及负载试验,并进行大负荷长时间运行训练,检验驱动器的启动、调速、转弯性能及其稳定性,还检验了驱动器的持续过流能力和散热性能,实测得电动绞盘最大工作范围和底盘电机驱动器的最大持续工作电流,总结分析遇到的问题并进行进一步的优化改进。通过试验验证与结果分析,实验结果表明:所设计的电动绞盘控制系统能有效控制电动绞盘的工作,最大吊重质量320 kg;所设计的底盘驱动控制系统运行稳定、驱动能力强、启停及调速性能良好、成本低廉,能持续通过45 A的工作电流,为解决大功率有刷直流电机的驱动问题提供一种解决方案。

关键词：搬运车大功率直流有刷电机 STM32 继电器电动绞盘

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病死猪搬运车底盘驱动系统设计

华南农业大学学报 2019年第3期40卷 111-116页

作者：张铁民张衡超甘展宇梁莉华南农业大学工程学院广东广州510642 国家生猪种业工程技术研究中心广东广州510642

【目的】解决病死猪搬运车的大功率永磁有刷直流电机驱动控制问题。【方法】以STM32单片机为主控制器,采用电流闭环控制方法,通过硬件电路设计,建立基于大功率永磁有刷直流电机的驱动控制系统。设计了以继电器为转换开关的电机正反转控... 详细信息

【目的】解决病死猪搬运车的大功率永磁有刷直流电机驱动控制问题。【方法】以STM32单片机为主控制器,采用电流闭环控制方法,通过硬件电路设计,建立基于大功率永磁有刷直流电机的驱动控制系统。设计了以继电器为转换开关的电机正反转控制电路、调速电路、电流检测电路与过流保护电路。通过脉宽调制(Pulse width modulation, PWM)方式调节电机转速,在病死猪搬运车上对该驱动控制系统进行了试验分析。【结果】该驱动系统能有效驱动1.1 kW的大功率有刷直流电机,启动转矩大、启动平稳。PWM占空比为16%～95%,转速从稳定启动后的低速至满转,调速范围大且稳定。双电机协同较好,具有可靠的隔离保护和过流保护措施。在持续过大电流的情况下,系统能稳定工作,满足搬运车负载大的使用需求,基本实现了病死猪搬运车的预定功能。【结论】该驱动控制系统启动稳定,调速性能好,为解决大功率永磁有刷直流电机的驱动问题提供了一种有效方案。

关键词：搬运车驱动系统大功率直流电机继电器闭环控制

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法治强化与家庭慈善捐赠：基于《慈善法》实施的准自然实验

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世界经济 2025年 211-232页

作者：张衡张吉鹏山东大学经济学院

本文利用2014-2020年中国家庭追踪调查（CFPS）数据，以《中华人民共和国慈善法》的颁布作为准自然实验，通过双重差分模型考察法治强化如何影响家庭捐赠。研究发现，慈善立法显著促进了社会信任水平相对较低家庭的慈善捐赠。机制分析... 详细信息

本文利用2014-2020年中国家庭追踪调查（CFPS）数据，以《中华人民共和国慈善法》的颁布作为准自然实验，通过双重差分模型考察法治强化如何影响家庭捐赠。研究发现，慈善立法显著促进了社会信任水平相对较低家庭的慈善捐赠。机制分析表明，慈善立法使家庭信任程度提升，慈善捐赠环境得到优化，进而促进了家庭捐赠。进一步分析发现，慈善立法促进了非东部和城镇地区以及平均收入较高和受教育程度较低家庭的慈善捐赠。本文的发现有助于理解《慈善法》颁布带来的影响，并对后续的修订和完善提供政策启示。

关键词：慈善法家庭慈善捐赠第三次分配信任

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倍频视角的频率增益控制方法

石油地球物理勘探 2025年

作者：刘玉萍张宝金彭科张衡张浩浩自然资源部海底矿产资源重点实验室中国地质调查局广州海洋地质调查局天然气水合物勘查开发国家工程研究中心中国石油大学(北京)油气资源与工程全国重点实验室

在地震资料解释过程中，为了更好的表征目标地质体的特点，需对目标体的物性进行突出显示。传统的振幅增益控制（AGC）仅从振幅属性角度调整数据显示效果，不能满足地震数据解释工作中更加精细化的显示需求。文中提出一种频率增益控制（... 详细信息

在地震资料解释过程中，为了更好的表征目标地质体的特点，需对目标体的物性进行突出显示。传统的振幅增益控制（AGC）仅从振幅属性角度调整数据显示效果，不能满足地震数据解释工作中更加精细化的显示需求。文中提出一种频率增益控制（FGC）方法。该方法的基本原理是对给定时窗内的地震数据计算一个实际的平均振幅谱，同时构建一个主频可控的期望振幅谱，将二者进行匹配以计算出增益因子，并将其应用到地震数据，达到自适应频率增益控制的目的。在保持数据频带范围不变的前提下，该方法通过调整数据中不同频率成分的能量关系，可获得更佳的视觉效果：既能突出地震数据的低频成分，用于整体地质构造趋势显示；也能突出地震数据的高频成分，用于局部地质构造细节刻画。实际资料应用效果表明，文中提出的方法具有一定实用价值。

关键词：倍频程频带倍频子波增益控制地震数据显示

Smad2、Smad3、TGF-β1、PCT对血液透析导管相关血流感染的诊断价值

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中华医院感染学杂志 2025年 198-201页

作者：张衡姜南费世枝李红波熊飞武汉市第一医院血液净化中心

目的探讨Smad2、Smad3、转化生长因子-β1(TGF-β1)、降钙素原(PCT)在血液透析导管相关血流感染(CRBSI)患者中的水平变化,为血液透析患者CRBSI的临床诊疗提供指导。方法选取348例武汉市第一医院2020年11月-2023年11月收治的行血液透... 详细信息

目的探讨Smad2、Smad3、转化生长因子-β1(TGF-β1)、降钙素原(PCT)在血液透析导管相关血流感染(CRBSI)患者中的水平变化,为血液透析患者CRBSI的临床诊疗提供指导。方法选取348例武汉市第一医院2020年11月-2023年11月收治的行血液透析的中心静脉留置导管患者,根据有无CRBSI发生分为CRBSI感染组31例和CRBSI非感染组317例,分析CRBSI病原菌分布,比较感染组患者感染24h内且抗感染治疗前与同期非感染组患者外周血Smad2、Smad3、TGF-β1蛋白相对表达量及PCT水平,采用受试者工作特征(ROC)曲线分析四指标水平的诊断价值。结果 31例血液透析CRBSI患者共培养出33株病原菌,大肠埃希菌(18.18%)是主要的革兰阴性菌,金黄色葡萄球菌(39.39%)是主要的革兰阳性菌。CRBSI感染组和CRBSI非感染组患者Smad2、Smad3、TGF-β1蛋白表达量及PCT水平比较有统计学意义(P<0.05),CRBSI感染组患者Smad2、Smad3、TGF-β1蛋白表达量及PCT水平分别为(1.14±0.37)、(1.02±0.33)、(1.29±0.42)及(1.31±0.42)μg/L。Smad2、Smad3、TGF-β1及PCT联合检测诊断血液透析患者CRBSI的曲线下面积(AUC)值为0.949,高于各指标单项检测(P<0.05)。结论血液透析CRBSI病原菌主要为大肠埃希菌和金黄色葡萄球菌,血液透析患者发生CRBSI后Smad2、Smad3、TGF-β1、PCT呈高表达,四者联合对血液透析患者CRBSI诊断价值较高。

关键词：血液透析导管相关血流感染致病菌转化生长因子-β1/Smads信号通路蛋白降钙素原

西北印度洋公海鸢乌贼的繁殖生物学及其与环境要素的关系

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上海海洋大学学报 2025年

作者：唐峰华巴尧骥肖戈石永闯赵国庆郭爱张衡崔雪森陈峰中国水产科学研究院东海水产研究所农业农村部渔业遥感重点试验室大连海洋大学航海与船舶工程学院浙江省海洋水产研究所

为了分析印度洋鸢乌贼群体结构和组成的年际变化及其主要环境影响因素，本研究在2019年12月—2020年2月以及2020年9—11月连续2个航次在西北印度洋公海海域60°E～65°E，15°N～20°N开展了生产性渔业调查。在调查中，采集了印度洋鸢... 详细信息

为了分析印度洋鸢乌贼群体结构和组成的年际变化及其主要环境影响因素，本研究在2019年12月—2020年2月以及2020年9—11月连续2个航次在西北印度洋公海海域60°E～65°E，15°N～20°N开展了生产性渔业调查。在调查中，采集了印度洋鸢乌贼样本数量1430尾，共鉴定性别748尾，鉴定雌雄总性比为1:0.97。利用SPSS统计软件等方法，分析了鸢乌贼的胴长、体质量、性别、性成熟度和摄食强度等生物学特征。得出雌、雄个体的平均胴长分别为248mm和207mm，优势胴长组为220～250mm。鸢乌贼的胴长和体质量关系呈幂函数变化；通过Logistic曲线拟合个体初次性成熟胴长，其中雌性为216.04mm，雄性为216.71mm。鸢乌贼性腺成熟度达到Ⅲ、Ⅳ和Ⅴ期（性成熟）的个体占比高达66.53%，雌性成熟群体占57.37%，雄性成熟群体达到75.20%。同时分析了鸢乌贼成熟群体与海洋环境因子的关系，推测其生长发育受海表温度（Sea surface temperature， SST）、海表面温度距平值（Sea surface temperature anomaly， SSTA）、叶绿素a质量浓度(Chlorophyll-a， Chl.a)等关键海洋环境因子的影响。此外，调查显示，2019年12月—2020年2月航次鸢乌贼性成熟群体比重较2020年9—11月航次高25.93%。以上结论为后期可持续开发利用西北印度洋海域鸢乌贼资源提供参考依据。

关键词：鸢乌贼性腺成熟度性比年际变化西北印度洋公海

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张衡诗文集校注

丛书名：中国古典文学丛书

2009年

作者：（汉）张衡

张衡是东汉著名的科学家和文学家。他发明的浑天仪、地动仪、指南车等，可以说代表了两千年前科学的最高峰。同时，在文学方面，张衡也取得了极高的成就。他把汉代大赋推向高峰，并开创了抒情小赋的新途径，使赋这一文体的发展转入了新... 详细信息

ISBN: (纸本)9787532553372

张衡是东汉著名的科学家和文学家。他发明的浑天仪、地动仪、指南车等，可以说代表了两千年前科学的最高峰。同时，在文学方面，张衡也取得了极高的成就。他把汉代大赋推向高峰，并开创了抒情小赋的新途径，使赋这一文体的发展转入了新境界。另外，他创制了新体七言诗，对后来七言诗的形成起到重大作用。总之，和他在科学史上的地位一样，在文学史上，张衡同样是不可忽略的重要人物。本书由著名学者张震泽先生整理完成，收录张衡现存的全部诗、赋、文，并加以校注。

关键词：文学中国文学作品集

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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张衡诗文选译