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基于真空机械手运动控制与最优轨迹规划算法研究

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微纳电子与智能制造 2022年第1期4卷 94-100页

作者：张肄冕徐方赵雪杜振军孙若怀张泽锋沈阳新松机器人自动化股份有限公司沈阳110168 美国班尼迪克大学Daniel L.Goodwin商学院美国芝加哥60601 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016

本文针对真空机械手运动控制与最优轨迹规划算法进行了研究。首先,对真空机械手机械本体和软件架构进行分析,采用几何法解决了真空机械蛙手的运动学问题。其次,介绍了S形轨迹规划问题,对S形规划算法进行详细的阐述。再次,将基于动力学... 详细信息

本文针对真空机械手运动控制与最优轨迹规划算法进行了研究。首先,对真空机械手机械本体和软件架构进行分析,采用几何法解决了真空机械蛙手的运动学问题。其次,介绍了S形轨迹规划问题,对S形规划算法进行详细的阐述。再次,将基于动力学摩擦方程最优轨迹规划算法问题转化为求取高效加速最优轨迹规划迭代求解问题。最后,实验验证了真空机械手运动控制算法和基于全动力学建模最优轨迹规划算法的正确性、可行性和有效性。由于考虑了包含摩擦在内的全动力学约束,本文提出的高效加速度最优轨迹规划算法更为符合机器人实际运动性能。

关键词：集成电路存储器真空机械手最优轨迹规划运动控制

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基于多臂赌博机遗传算法的无人机与卡车协同配送

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计算机科学与探索 2025年

作者：朱烨娜刘敏赵肄江陈萱霖湖南科技大学计算机科学与工程学院服务计算与软件服务新技术湖南省重点实验室

无人机与卡车协同配送新模式凭借其高效、环保、不受地形限制等优势，正在改变传统的物流配送方式。带无人机的旅行商问题(Traveling Salesman Problem with Drone， TSP-D)是上述配送新模式中的一种经典问题，比纯卡车物流配送更为复... 详细信息

无人机与卡车协同配送新模式凭借其高效、环保、不受地形限制等优势，正在改变传统的物流配送方式。带无人机的旅行商问题(Traveling Salesman Problem with Drone， TSP-D)是上述配送新模式中的一种经典问题，比纯卡车物流配送更为复杂，需要从无人机和卡车间的协同交互中寻找最优的配送组合，带来了新的挑战。提出了一种基于多臂赌博机的混合遗传算法来求解TSP-D。采用了自然数排列的染色体编码，并应用基于动态规划的精确划分方法对其解码，以生成无人机与卡车协同配送解方案。新设计了一种多臂赌博机局部搜索策略，将局部搜索算子池中的五种不同搜索算子视作赌博机的多个“臂”。先通过赌博机摇臂搜索后解方案适应值的提升程度来计算奖励，再根据ε-greedy强化学习方法计算各个“臂”被选中的概率，以便选择合适的搜索算子来增强算法的局部搜索能力。实验表明，提出的算法与其它主流的算法相比，在不同分布与不同规模的多数测试实例上均有更低的解方案成本。进一步的实验分析验证了多臂赌博机局部搜索策略比其它局部搜索策略具有更好的自适应能力，能显著提升算法的性能。最后，将提出的算法应用于长沙市一个实际的配送案例，展示了其现实应用效果。

关键词：无人机卡车协同配送带无人机的旅行商问题混合遗传算法多臂赌博机

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原子干涉仪的竖直荧光探测方案

光学学报 2025年

作者：戴怡瑾王春唯李鑫毛德凯税鸿冕王海鹏周小计山西大学物理电子工程学院先进功能材料与器件研究院北京大学电子学院山西北大碳基薄膜电子研究院

文章提出了一种利用竖直探测光对原子末态进行测量的方法。在精密测量实验中，实现系统的小型化需要对真空腔进行小型化。利用竖直探测光对原子不同基态进行荧光探测的方案，能够取消额外的传统水平探测方案的探测区域，实现真空腔的小... 详细信息

文章提出了一种利用竖直探测光对原子末态进行测量的方法。在精密测量实验中，实现系统的小型化需要对真空腔进行小型化。利用竖直探测光对原子不同基态进行荧光探测的方案，能够取消额外的传统水平探测方案的探测区域，实现真空腔的小型化。该方案是对原子的不同基态进行的顺序探测，原子在与探测光作用的循环跃迁过程中，由于探测光失谐的存在，可能导致非闭合跃迁的出现，对探测的性能有所影响。同时，由于原子与探测光相互作用导致的原子数的减少。这些因素都会导致探测信噪比的降低。文章分析了探测光的光强，频率，作用时间对探测性能的影响，并找到了探测光参数的最佳组合，降低了竖直探测方案的散粒噪声，实验上测量得到了这一方案下最佳归一化信号的标准差约为0.014的结果。

关键词：原子干涉仪荧光探测信噪比散粒噪声

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厌氧氨氧化细菌的混合营养代谢机制研究进展

中国环境科学 2025年

作者：张慕琦王乙橙晏鹏陈猷鹏重庆大学三峡库区生态环境教育部重点实验室

厌氧氨氧化细菌(AnAOB)生长缓慢且对环境变化敏感，限制了厌氧氨氧化(Anammox)工艺的工程应用.最新研究表明，AnAOB并非严格化能自养微生物.本文总结了具有混合营养代谢潜力的AnAOB菌株及其混合营养代谢途径研究进展，并展望了未来研究... 详细信息

厌氧氨氧化细菌(AnAOB)生长缓慢且对环境变化敏感，限制了厌氧氨氧化(Anammox)工艺的工程应用.最新研究表明，AnAOB并非严格化能自养微生物.本文总结了具有混合营养代谢潜力的AnAOB菌株及其混合营养代谢途径研究进展，并展望了未来研究方向和工程意义.研究表明， AnAOB的混合营养代谢受C/N比、有机物浓度和种类等因素影响，但对不同菌株代谢速率与适应性的全面分析尚不足.先进的同位素标记和单细胞技术能够帮助深入揭示AnAOB吸收和代谢小分子有机物的途径.组学预测结果表明，AnAOB通过还原性乙酰辅酶A途径固定无机碳，并具备氧化小分子有机物的多种途径，但具体机制仍存争议.

关键词：厌氧氨氧化细菌(AnAOB) 混合营养代谢无机碳固定异化硝酸盐还原为铵(DNRA) 小分子有机物

于细胞培养鱼肉生产的乌鳢前脂肪细胞高效分离与培养

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食品与发酵工业 2025年

作者：张夕敏李妍关欣堵国成江南大学生物工程学院工业生物技术教育部重点实验室江南大学未来食品科学中心江苏省合成生物基础研究中心

为了高效获取种子细胞以促进细胞培养鱼肉的工业化生产，该研究建立了一种高效可行的乌鳢前脂肪细胞分离和培养技术。该文探讨了胶原酶消化时间和用量对细胞分离效率的影响，检测了细胞外基质对细胞增殖的影响，并利用免疫荧光染色和成... 详细信息

为了高效获取种子细胞以促进细胞培养鱼肉的工业化生产，该研究建立了一种高效可行的乌鳢前脂肪细胞分离和培养技术。该文探讨了胶原酶消化时间和用量对细胞分离效率的影响，检测了细胞外基质对细胞增殖的影响，并利用免疫荧光染色和成脂诱导实验鉴定了乌鳢前脂肪细胞的生物学特性，最后评估了细胞的体外增殖能力。结果显示，以0.25%的型胶原酶进行组织消化，酶用量为2 mL胶原酶每克脂肪组织，消化时间为45 min时前脂肪细胞的分离效率最高；每克脂肪组织的初始细胞释放量可达5 × 106个，贴壁培养后每克脂肪组织的细胞收获数可达1 × 105个；用1%猪明胶预包被有利于前脂肪细胞的增殖；成脂诱导后细胞分化率达100%，表明所培养的细胞具有生产培养脂肪的潜力；分离所获的乌鳢前脂肪细胞可体外连续培养54 d，传代至第6代，细胞扩增约70倍。综上，该研究为未来大规模的细胞扩增和细胞培养鱼肉的工业化生产提供了基础。

关键词：培养脂肪细胞培养鱼肉未来食品细胞分离乌鳢前脂肪细胞胶原酶

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路径选择概率估计的粒子滤波模型

南京工业大学学报(自然科学版) 2025年

作者：张吻吻卢守峰邓茂江南京工业大学交通运输工程学院南京工业大学智能交通与交通管理研究所

基于我国城市路网的路段交通流量数据易于获取的现状，建立基于路段交通流量数据的路径选择概率估计模型。采用粒子滤波原理构建路径流量的状态方程和观测方程，基于重采样算法计算路径选择概率。以深圳市北环大道和宝安国际机场作为起... 详细信息

基于我国城市路网的路段交通流量数据易于获取的现状，建立基于路段交通流量数据的路径选择概率估计模型。采用粒子滤波原理构建路径流量的状态方程和观测方程，基于重采样算法计算路径选择概率。以深圳市北环大道和宝安国际机场作为起讫点，选取京港澳高速、广深公路和宝安大道作为3条主要路径进行研究。通过实际数据验证模型的性能，并对模型的影响因素进行敏感性分析。结果表明：3条路径选择概率的估计值与实际测量值的均方根误差均低于10%，验证了模型的实用性。噪声均值对模型的估计精度有较大的影响，增加重采样算法的粒子数量能够提高路径选择概率估计的精度。

关键词：交通工程粒子滤波路径选择概率全球定位系统(GPS)数据

是何、为何与如何：家校社协同育人“教联体”建设的三维审视

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当代教育论坛 2025年

作者：张首文廖粤生冯晓露首都师范大学山东大学浙江大学

家校社协同育人“教联体”建设是构建全方位育人格局的实然选择，更是实现中国式教育现代化的应然趋向。家校社协同育人“教联体”的关键要点在于价值观念一致、角色定位明晰、资源使用互通、协同机制完善、评价体系科学，具有加快教育... 详细信息

家校社协同育人“教联体”建设是构建全方位育人格局的实然选择，更是实现中国式教育现代化的应然趋向。家校社协同育人“教联体”的关键要点在于价值观念一致、角色定位明晰、资源使用互通、协同机制完善、评价体系科学，具有加快教育强国建设，提升国家整体实力；优化教育资源配置，全面实现教育公平；落实立德树人任务，提高人才培养质量的时代价值。在家校社协同育人“教联体”建设的新征程中，要构建协同机制，深化育人基础；健全师资队伍，增强育人实力；搭建共享平台，拓宽育人渠道；打造特色品牌，彰显育人魅力；推进评价改革，保障育人质量，进而真正实现教育强国的宏伟蓝图。

关键词：家校社协同育人教联体教育强国

生化散瘕汤调控Fas/FasL信号通路对人工流产后大鼠子宫内膜损伤的影响

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中国医科大学学报 2025年

作者：张久严时娟娟张丹滕州市中心人民医院药学部滕州市中心人民医院妇一科

目的探讨生化散瘕汤调控Fas/Fas配体（FasL）信号通路对大鼠人工流产后子宫内膜损伤的影响。方法将妊娠成功的50只大鼠随机分为正常对照组，模型组，低、高剂量（12.6 g/kg、25.2 g/kg）生化散瘕汤组和地屈孕酮（3 mg/kg）组，每组10... 详细信息

目的探讨生化散瘕汤调控Fas/Fas配体（FasL）信号通路对大鼠人工流产后子宫内膜损伤的影响。方法将妊娠成功的50只大鼠随机分为正常对照组，模型组，低、高剂量（12.6 g/kg、25.2 g/kg）生化散瘕汤组和地屈孕酮（3 mg/kg）组，每组10只。除正常对照组外，其他各组大鼠采用16.6 mg/kg米非司酮联合100μg/kg米索前列醇构建人工流产模型，并采用机械损伤法建立人工流产后子宫内膜损伤模型。给予相应的药物干预后，酶联免疫吸附试验（ELISA）检测血清中雌激素（E2）、孕激素（P）、催乳素（PRL）含量；HE染色检测子宫内膜组织病理学改变；Masson染色检测子宫内膜组织纤维化；原位末端转移酶标记法（TUNEL）检测子宫内膜组织中细胞凋亡；实时定量PCR检测子宫内膜组织中雌激素受体（ER）、孕激素受体（PR）、催乳素受体（PRLR）、血管内皮生长因子（VEGF）、Fas、FasL mRNA表达；Western blotting检测子宫内膜组织中转化生长因子-β (TGF-β)、基质金属蛋白酶-9(MMP-9)、Fas、FasL蛋白表达。结果与正常对照组比较，模型组大鼠血清中E2、P、PRL含量，子宫内膜组织中ER、PR、PRLR、VEGF mRNA表达，MMP-9蛋白表达水平均降低；子宫内膜组织中细胞凋亡率，Fas、FasL mRNA表达，TGF-β、Fas、FasL蛋白表达均升高（均P <0.05）；子宫内膜组织严重受损，胶原纤维增多。与模型组比较，低、高剂量生化散瘕汤组和地屈孕酮组大鼠血清中E2、P、PRL含量，子宫内膜组织中ER、PR、PRLR、VEGF mRNA表达，MMP-9蛋白表达均升高；子宫内膜组织中细胞凋亡率，Fas、FasL mRNA表达，TGF-β、Fas、FasL蛋白表达均降低（均P <0.05）；子宫内膜组织病理学损伤减轻，胶原纤维减少。结论生化散瘕汤能够减轻人工流产后大鼠子宫内膜纤维化和细胞凋亡，促进子宫内膜修复，其机制可能与抑制Fas/FasL信号通路激活有关。

关键词：生化散瘕汤人工流产 Fas/Fas配体信号通路子宫内膜损伤大鼠

基于余弦校验关系的卷积神经网络LDPC码盲识别

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系统工程与电子技术 2025年

作者：陈文洁张浦史高翔刘林刘烜中国电子科技集团第十研究所西南交通大学信息编码与传输省重点实验室 93147部队

针对低信噪比环境下低密度奇偶校验码（low density parity check，LDPC）的识别率低的问题，本文提出了一种基于余弦校验关系分布的卷积神经网络（convolutional neural network，CNN）算法。该算法基于码字与正确和错误校验矩阵的余... 详细信息

针对低信噪比环境下低密度奇偶校验码（low density parity check，LDPC）的识别率低的问题，本文提出了一种基于余弦校验关系分布的卷积神经网络（convolutional neural network，CNN）算法。该算法基于码字与正确和错误校验矩阵的余弦校验关系统计分布间的差异性，利用LDPC码与候选集校验矩阵计算得到的余弦校验关系的统计特性作为卷积神经网络的输入，利用卷积神经网络的深层信息挖掘能力，设计了一种结构简单的四层CNN模型，实现了LDPC码的有效识别。仿真结果表明，仅使用一个码字的条件下，在信噪比为3.25dB时，对码率1/2、2/3B、3/4A、3/4B、5/6，码长2304的LDPC码的正确识别率达到90%以上，与传统算法相比，性能提升了0.25～1.25dB。

关键词：低密度奇偶校验码闭集识别余弦校验关系卷积神经网络