基于真空机械手运动控制与最优轨迹规划算法研究

作     者：张肄冕 徐方 赵雪 杜振军 孙若怀 张泽锋 ZHANG Yimian;XU Fang;ZHAO Xue;DU Zhenjun;SUN Ruohuai;ZHANG Zefeng

作者机构：沈阳新松机器人自动化股份有限公司沈阳110168 美国班尼迪克大学Daniel L.Goodwin商学院美国芝加哥60601 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 

出 版 物：《微纳电子与智能制造》 (Micro/nano Electronics and Intelligent Manufacturing)

年 卷 期：2022年第4卷第1期

页      面：94-100页

学科分类：080802[工学-电力系统及其自动化] 0808[工学-电气工程] 08[工学] 

基　　金：国家重点研发计划(2020YFC2007703) 

主　　题：集成电路 存储器 真空机械手 最优轨迹规划 运动控制 

摘      要：本文针对真空机械手运动控制与最优轨迹规划算法进行了研究。首先,对真空机械手机械本体和软件架构进行分析,采用几何法解决了真空机械蛙手的运动学问题。其次,介绍了S形轨迹规划问题,对S形规划算法进行详细的阐述。再次,将基于动力学摩擦方程最优轨迹规划算法问题转化为求取高效加速最优轨迹规划迭代求解问题。最后,实验验证了真空机械手运动控制算法和基于全动力学建模最优轨迹规划算法的正确性、可行性和有效性。由于考虑了包含摩擦在内的全动力学约束,本文提出的高效加速度最优轨迹规划算法更为符合机器人实际运动性能。