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两侧对称式六足轮腿机器人的设计与分析

江苏工程职业技术学院学报 2024年第2期24卷 35-40页

作者：朱元成靳成凯徐林徐子涵张平霞朱永强青岛理工大学机械与汽车工程学院青岛266520

针对目前轮腿式机器人在复杂路况下越障时机身稳定性有限的问题,利用SolidWorks 2020软件创建三维模型,采用轮腿复合结构,根据依次步态运动方式对机器人的运动过程进行策略规划,设计出一种两侧轮腿对称分布的六足机器人。实验表明,在舵... 详细信息

针对目前轮腿式机器人在复杂路况下越障时机身稳定性有限的问题,利用SolidWorks 2020软件创建三维模型,采用轮腿复合结构,根据依次步态运动方式对机器人的运动过程进行策略规划,设计出一种两侧轮腿对称分布的六足机器人。实验表明,在舵机的控制下,该六足机器人既可以在水平路面进行轮式行驶与转向,又可以进行机械轮腿式行走与转向,且在运动状态下能维持机身稳定。

关键词：六足轮腿机器人 SolidWorks 轮腿复合结构依次步态运动规划

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多轴轮式小车变速避障控制系统研究

江苏工程职业技术学院学报 2024年第1期24卷 20-25页

作者：迟涵徐林董骐瑞张天顺张平霞朱永强青岛理工大学机械与汽车工程学院青岛266520

车辆快速行驶时避障安全性差、稳定性较弱。鉴于此,设计了一款相对体积较大、轴轮多、旋转半径大(结构类似于挂车、卡车等重型运输设备)的轮式避障小车进行变速避障控制模拟。变速系统基于上位机LabVIEW 2018动态窗口,根据障碍物分布情... 详细信息

车辆快速行驶时避障安全性差、稳定性较弱。鉴于此,设计了一款相对体积较大、轴轮多、旋转半径大(结构类似于挂车、卡车等重型运输设备)的轮式避障小车进行变速避障控制模拟。变速系统基于上位机LabVIEW 2018动态窗口,根据障碍物分布情况调节小车速度,以安全、稳定地变速避障。避障过程中小车遇到障碍物,对避障信息进行读取判断,雷达接收并运转数据时间变长,计算机程序运行时间与小车运行时间会存在差值,利用这一差值对处于同一时间段的小车进行速度调节。通过匀速与变速的对比试验来验证变速避障控制系统的功能,结果表明,在相同环境下变速避障小车在避障反应时间内位移量减少,能更快速、可靠、稳定地实现避障。

关键词：自动驾驶小车避障控制变速时间间隔反应时间

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基于视觉的多自由度机械臂目标自动跟随系统

江苏工程职业技术学院学报 2024年第1期24卷 15-19页

作者：庄虎跃方旭张钰晗靳成凯张平霞朱永强青岛理工大学机械与汽车工程学院青岛266520

为实现机械臂对目标物体的准确跟随,建立机械臂模型的坐标系,根据目标物体的坐标求解出各舵机关节在允许范围内的转动角度,确定二维坐标系下机械臂的运动轨迹。利用这一算法设计了基于视觉的机械臂跟随系统,系统主要包括控制系统、软件... 详细信息

为实现机械臂对目标物体的准确跟随,建立机械臂模型的坐标系,根据目标物体的坐标求解出各舵机关节在允许范围内的转动角度,确定二维坐标系下机械臂的运动轨迹。利用这一算法设计了基于视觉的机械臂跟随系统,系统主要包括控制系统、软件模块和硬件结构3个部分。搭建了机械臂目标跟随实验平台,利用摄像头通过LabVIEW 2018软件的视觉模块完成目标物体的快速识别与定位,得出目标物体的坐标位置,然后由LabVIEW程序运算得到机械臂各关节转动角度,通过舵机控制板实现关节舵机的特定运动,最终实现机械臂对目标物体的准确跟随。

关键词：视觉目标识别与定位机械臂跟随多自由度自动控制

对称性降低的SiO2／Au核壳结构纳米粒子的制备及其表面等离子共振特性

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现代化工 2008年第2期28卷 50-53页

作者：张法玲刘聪张平霞江苏大学物理系江苏镇江212013 沈阳工业大学物理系辽宁沈阳110023 哈尔滨工业大学应用物理系凝聚态物理研究中心黑龙江哈尔滨150001

通过直流溅射镀膜的方法制备了SiO2/Au核壳结构复合纳米粒子,对其结构形貌以及表面等离子共振吸收特性进行了表征。所得到的金复合纳米粒子呈不完全包裹的帽状结构,其等离子共振吸收峰会随着内核粒径及金壳层的厚度不同而在近红外光区... 详细信息

通过直流溅射镀膜的方法制备了SiO2/Au核壳结构复合纳米粒子,对其结构形貌以及表面等离子共振吸收特性进行了表征。所得到的金复合纳米粒子呈不完全包裹的帽状结构,其等离子共振吸收峰会随着内核粒径及金壳层的厚度不同而在近红外光区产生数百纳米波长范围的移动。这种对称性降低的核壳结构复合粒子敏感的光学特性在近红外光等离子共振领域有应用价值。

关键词：溅射二氧化硅对称性降低核壳表面等离子共振

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多轴汽车双相位转向性能分析

系统仿真学报 2008年第22期20卷 6193-6196页

作者：朱永强高利张平霞王树凤柴山北京理工大学机械与车辆工程学院北京100081 青岛理工大学黄岛校区汽车与交通学院山东青岛266520 山东理工大学交通与车辆工程学院山东淄博255049

为满足多轴汽车低速机动灵活性和高速操纵稳定性,利用行星齿轮系统设计了基于转角传感型的双相位转向机构,并在ADAMS/VIEW中建立了五轴车辆的多体动力学模型,进行了同相位角阶跃输入响应分析,逆相位转弯半径和行驶阻力分析。结果表明:... 详细信息

为满足多轴汽车低速机动灵活性和高速操纵稳定性,利用行星齿轮系统设计了基于转角传感型的双相位转向机构,并在ADAMS/VIEW中建立了五轴车辆的多体动力学模型,进行了同相位角阶跃输入响应分析,逆相位转弯半径和行驶阻力分析。结果表明:采用双相位转向后,高速行驶时,横摆角速度的峰值减小69.5%、稳定值减小69.1%;低速行驶时,转弯半径减小21.4%,并且行驶阻力也大幅度降低,从而改善了多轴汽车的转向操纵性能。

关键词：多轴汽车全轮转向双相位转向行星齿轮系统 ADAMS

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准分子ArOH的从头算研究

准分子ArOH的从头算研究

作者：张平霞哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

ArOH分子是一种可以作为良好的激光介质材料的准分子。1977年Goodman第一次发现惰性气体和OH基可以相互作用。此后准分子ArOH的研究引起许多工作者的浓厚兴趣。人们对ArOH的研究主要集中在基态、第一激发态的结构和光谱特性,目前尚没有... 详细信息

ArOH分子是一种可以作为良好的激光介质材料的准分子。1977年Goodman第一次发现惰性气体和OH基可以相互作用。此后准分子ArOH的研究引起许多工作者的浓厚兴趣。人们对ArOH的研究主要集中在基态、第一激发态的结构和光谱特性,目前尚没有发现关于基态与各激发态之间的电偶极辐射跃迁的研究。因此本课题在研究准分子ArOH的基态和激发态的基础上,重点研究基态与各激发态之间的电偶极辐射跃迁。本课题使用分子轨道从头算方法,研究了准分子ArOH基态、激发态的几何结构、成键机制、及其稳定性等等。重点研究了ArOH基态和各个激发态之间的电偶极辐射跃迁,确定其光谱特性。具体地说,本课题在较高的理论水平下,使用较大的基组,给出了基态的平衡键长、解离能、振动频率、电荷转移、势能曲线等重要信息。并且使用单激发组态相互作用(CI-Singles)方法和完全活性空间自洽场(CASSCF)方法研究了ArOH的激发态。确定了ArOH的三个稳定的激发态,并近似地给出了基态与各个激发态的垂直跃迁能、跃迁偶极矩、爱因斯坦系数、振子强度、辐射寿命等。另外对比了计算激发态的两种理论方法,指出完全活性空间自洽场(CASSCF)方法是一种研究激发态的较好的方法。本课题详细而系统地研究了准分子ArOH的基态和各低激发态的结构、稳定性、以及在基态和激发态的跃迁,在理论上给出光谱分析的重要数据,为实验提供理论支持。并且为进一步研究惰性气体(Ke,Xe)+OH基形成地准分子体系做了较好的准备工作。本文研究这些准分子不仅在于了解其固有特性,而且在于发现新的短波段的准分子,为研制短波段的准分子激光器提供重要的理论信息。因此它有重要的理论意义与实践意义。

关键词：准分子ArOH 基态和低激发态振子强度辐射寿命

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基于文本挖掘的MOOC讨论区学习评价研究

基于文本挖掘的MOOC讨论区学习评价研究

作者：张平霞重庆师范大学

学位级别：硕士

教育信息化的普及和快速发展促使MOOC成为辅助教育不可缺少的成分,越来越受到教育者和研究者的重视。MOOC讨论区汇集了大量的文本数据,这些数据是学习者学习动机、效果和质量的直接表现,但目前对MOOC学习评价研究注重学习行为的“量”... 详细信息

教育信息化的普及和快速发展促使MOOC成为辅助教育不可缺少的成分,越来越受到教育者和研究者的重视。MOOC讨论区汇集了大量的文本数据,这些数据是学习者学习动机、效果和质量的直接表现,但目前对MOOC学习评价研究注重学习行为的“量”的评价,对学习者认知水平和学习能力评价的研究较少,且多以人工评价为主。在此情况下导致大量的文本数据无法得到充分的利用,在线教育者也不能及时对在线学习者的学习情况进行全面深入的了解。文本挖掘技术的出现加快了对大数据的处理速度,将此技术运用到MOOC讨论区,使得处理大量数据成为可能。基于此,运用文本挖掘技术对MOOC讨论区进行学习评价研究显得十分迫切。本文以MOOC讨论区学习者所发表的帖子为研究对象,结合文献研究方法、行动研究法等建立了MOOC讨论区学习评价框架,运用MOOC讨论区评估框架对MOOC学习者发表的讨论帖进行人工评价,并引入文本挖掘技术对MOOC讨论区2770篇讨论帖进行自动评价,从而得到学习者答题的认知水平,为教师评量MOOC学习者学习效果、学习质量提高效率,并减少其人工评价的繁琐过程。本文的具体研究工作如下:1.查阅了学习评价和文本挖掘等相关文献,总结了它们在MOOC讨论区的国内外研究现状,对论文的理论基础如布鲁姆的认知目标分类理论、文本挖掘技术等进行了介绍。基于布鲁姆认知目标分类理论,设计了MOOC讨论区学习评价框架,并以此框架对MOOC讨论帖进行人工评价,并为下文自动评价的实施制定评价指标。2.引入文本挖掘技术建立了自动评价模型,并将其应用到MOOC讨论区学习评价框架中,并重点分析了文本挖掘应用于MOOC讨论区学习评价的关键技术。3.将建立好的MOOC讨论区学习评价模型进行具体实例分析,在Python的环境下,构建基于文本挖掘的MOOC讨论区学习评价模型,并将其中收集好的讨论贴利用评价框架进行分类,最后通过文本挖掘技术对MOOC讨论区2770篇讨论帖进行实验仿真,实验结果得出该模型预测的总精确度达到93%,召回率达到93.1%,f1-score为93.4%。通过实验得出的结论为可以运用文本挖掘技术对MOOC讨论区进行学习评价。

关键词：文本挖掘 MOOC讨论区学习评价认知水平评价模型

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五轴汽车同相位程度对转向性能的影响分析

系统仿真学报 2015年第3期27卷 627-633页

作者：张平霞高利朱永强北京理工大学机械与车辆学院北京100081 青岛理工大学黄岛校区汽车与交通学院青岛266520

根据多轴汽车轴数较多,转向控制复杂的特点,提出了以汽车转向中心与第1轴的距离D以及前轮偏转角作为输入控制变量,基于阿克曼定理实现全部车轮绕同一瞬时转向中心做圆周运动,通过改变D值实现多种相位的转向模式。在此基础上利用ADAMS建... 详细信息

根据多轴汽车轴数较多,转向控制复杂的特点,提出了以汽车转向中心与第1轴的距离D以及前轮偏转角作为输入控制变量,基于阿克曼定理实现全部车轮绕同一瞬时转向中心做圆周运动,通过改变D值实现多种相位的转向模式。在此基础上利用ADAMS建立了5轴汽车的动力学模型,利用Simulink建立了控制策略,进行了不同D值、不同车速的角阶跃转向响应仿真,发现多轴汽车在高速行驶时后轮采用同相位参与转向,可以降低横摆角速度,提高操纵稳定性,并且在进行同相位转向时,D值对操纵稳定性有较大影响,选择合适的D值可以提高汽车的转向安全性或操纵灵敏性。

关键词：多轴汽车同相位转向全轮转向控制角阶跃输入响应

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多轴汽车同相位全轮转向摆振分析

系统仿真学报 2009年第6期21卷 1505-1507页

作者：朱永强高利张平霞王树凤柴山青岛理工大学黄岛校区汽车与交通学院青岛266520 北京理工大学机械与车辆工程学院北京100081 山东理工大学交通与车辆工程学院淄博255049

利用ADAMS进行了多轴汽车同相位角阶跃输入响应分析,发现横摆角速度超调量和稳定时间增加,从而诱使汽车出现转向摆振,在此基础上通过分析车轮转角曲线,找到摆振原因,提出改进措施,并对每种措施的有效性进行了仿真分析。结果表明:适当增... 详细信息

利用ADAMS进行了多轴汽车同相位角阶跃输入响应分析,发现横摆角速度超调量和稳定时间增加,从而诱使汽车出现转向摆振,在此基础上通过分析车轮转角曲线,找到摆振原因,提出改进措施,并对每种措施的有效性进行了仿真分析。结果表明:适当增加悬架刚度、悬架双向阻尼系数、横向稳定拉杆刚度,并优化转向机构布置,可以降低转向摆振。

关键词：同相位转向多轴汽车摆振全轮转向