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Science Bulletin 2024年第8期69卷 1050-1060页

作者：王海亮张啟先林则东刘慧丛魏晓震宋永发律春宇李卫平朱立群王科翔崔振华王兰林常青殷鹏刚宋廷鲁白阳陈棋杨世和陈海宁 School of Materials Science and Engineering Beihang UniversityBeijing 100191China Guangdong Provincial Key Lab of Nano-Micro Materials Research School of Advanced MaterialsShenzhen Graduate SchoolPeking UniversityShenzhen 518055China Institute of Biomedical Engineering Shenzhen Bay LaboratoryShenzhen 518107China School of Chemistry Beihang UniversityBeijing 100191China Beijing Key Laboratory of Construction Tailorable Advanced Functional Materials and Green Applications MIIT Key Laboratory for Low-Dimensional Quantum Structure and DevicesExperimental Center of Advanced MaterialsSchool of Materials Science&EngineeringBeijing Institute of TechnologyBeijing 100081China School of Internet of Things Engineering Jiangnan UniversityWuxi 214122China School of Physical Science and Technology Guangxi UniversityNanning 530004China Experimental Center of Advanced Materials School of Materials Science&EngineeringBeijing Institute of TechnologyBeijing 100081China

Defects formed at the surface,buried interface and grain boundaries(GB)of CsPbI_(3)perovskite films considerably limit photovoltaic *** defects could be passivated effectively by the most prevalent post modification strategy without compromising the photoelectric properties of perovskite films,but it is still a great challenge to make this strategy comprehensive to different defects spatially distributed throughout the ***,a spatially selective defect management(SSDM)strategy is developed to roundly passivate various defects at different locations within the perovskite film by a facile one-step treatment procedure using a piperazine-1,4-diium tetrafluoroborate(PZD(BF_(4))_(2))*** small-size PZD^(2+)cations could penetrate into the film interior and even make it all the way to the buried interface of CsPbI_(3)perovskite films,while the BF_(4)^(-)anions,with largely different properties from I^(-)anions,mainly anchor on the film ***,virtually all the defects at the surface,buried interface and grain boundaries of CsPbI_(3)perovskite films are effectively healed,leading to significantly improved film quality,enhanced phase stability,optimized energy level alignment and promoted carrier *** these films,the fabricated CsPbI_(3)PSCs based on carbon electrode(C-PSCs)achieve an efficiency of18.27%,which is among the highest-reported values for inorganic C-PSCs,and stability of 500 h at 85℃with 65%efficiency maintenance.

关键词： CsPbI_(3) Defects Spatially selective defect management Carbon electrode

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液体粘性软启动装置的启动特性研究

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北京航空航天大学学报 2002年第5期28卷 578-580页

作者：张以都张启先北京航空航天大学机械工程及自动化学院

介绍了液体粘性软启动传动装置的基本结构 ,建立了液体粘性制动器的粘性制动数学模型 .研究结果表明 ,在制动过程中 ,摩擦片间隙、粘性转矩以及摩擦片转速之间存在耦合关系 .粘性转矩的变化取决于摩擦片转速和摩擦片间隙趋近 0的速度 .... 详细信息

介绍了液体粘性软启动传动装置的基本结构 ,建立了液体粘性制动器的粘性制动数学模型 .研究结果表明 ,在制动过程中 ,摩擦片间隙、粘性转矩以及摩擦片转速之间存在耦合关系 .粘性转矩的变化取决于摩擦片转速和摩擦片间隙趋近 0的速度 .当采用不同的摩擦片间隙变化规律时 ,随着该间隙的减小。

关键词：摩擦片油膜行星齿轮传动软启动液体粘性制动器

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基于分散神经网络的多指灵巧手位置控制

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机器人 2002年第1期24卷 26-30页

作者：何永强张启先北京航空航天大学机器人研究所北京100083

针对多指灵巧手钢缆传动系统的非线性，提出一种基于分散神经网络的位置控制方法．通过对复杂的钢缆传动系统施加不同的输入可以得到特定的相对简单的输入输出数据，利用这种特定的输入输出数据学习传动系统的非线性关系得到多个分散的... 详细信息

针对多指灵巧手钢缆传动系统的非线性，提出一种基于分散神经网络的位置控制方法．通过对复杂的钢缆传动系统施加不同的输入可以得到特定的相对简单的输入输出数据，利用这种特定的输入输出数据学习传动系统的非线性关系得到多个分散的神经网络，再根据传动系统的结构特性用分散的神经网络求取钢缆传动系统的逆模型，用于直接逆控制，从而达到补偿非线性误差的目的．同时应用在线神经网络的适时补偿使系统长时间保持良好的运行状态．实验证明这种方法可大大提高位置跟踪精度．取得比较满意的结果。

关键词：多指灵巧手分散神经网络非线性位置控制机器人

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可控参考时间的多指灵巧手协调控制

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机械工程学报 2004年第3期40卷 20-25页

作者：何永强张启先军械工程学院光学与电子工程系石家庄050003 北京航空航天大学机器人研究所

提出一种可控参考时间的多指灵巧手协调控制方法。通过对系统误差评价控制规划器的参考时间,使期望的输出可以根据系统当前的运动状态进行调整,从而使系统具有处理不可预测和不确定事件的能力。用这种控制方法对多指灵巧手进行运动学和... 详细信息

提出一种可控参考时间的多指灵巧手协调控制方法。通过对系统误差评价控制规划器的参考时间,使期望的输出可以根据系统当前的运动状态进行调整,从而使系统具有处理不可预测和不确定事件的能力。用这种控制方法对多指灵巧手进行运动学和动力学协调控制,在物体遇到障碍或扰动时系统可以以牺牲时间为代价,尽可能保证物体按预先规划的路径运动并保持手指的抓持位形,使抓持更稳定可靠,同时可避免物体和系统受到损坏。仿真和试验证明了这种方法的有效性。

关键词：多指灵巧手多指协调可控参考时间控制方法系统误差机器人

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冗余自由度机器人性能指标的二次特性及其优化方法

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机械设计与研究 1998年第3期14卷 27-28页

作者：唐世明张启先北京航空航天大学

指出了冗余自由度机器人优化的多种性能指标及其加权综合指标对单个关节的关节加速度具有二次抛物线关系。由此，提出一种通过对抛物线插值寻求综合性能最优解的方法。同时，本文还将冗余自由度机器人运动学和动力学求优化解的过程，转... 详细信息

指出了冗余自由度机器人优化的多种性能指标及其加权综合指标对单个关节的关节加速度具有二次抛物线关系。由此，提出一种通过对抛物线插值寻求综合性能最优解的方法。同时，本文还将冗余自由度机器人运动学和动力学求优化解的过程，转化为非冗余自由度机器人运动学和动力学求解，以便直接利用各种高效率的非冗余自由度机器人计算方法。

关键词：冗余自由度机器人综合性能指标优化

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矿井通风系统与安全监控系统存在的问题及对策分析

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科技创新与应用 2022年第6期12卷 143-145页

作者：张啟先内蒙古蒙泰不连沟煤业有限责任公司不连沟煤矿内蒙古鄂尔多斯017000

在当前的社会和经济发展过程中,对于煤炭的需求量较大,这也对煤矿企业的安全生产提出了更高的要求。煤矿属于高风险行业,煤炭开采作业过程大多是井工开采,基于生产空间的特殊性,这也对生产安全带来较大的挑战。因此在煤矿企业生产过程中... 详细信息

在当前的社会和经济发展过程中,对于煤炭的需求量较大,这也对煤矿企业的安全生产提出了更高的要求。煤矿属于高风险行业,煤炭开采作业过程大多是井工开采,基于生产空间的特殊性,这也对生产安全带来较大的挑战。因此在煤矿企业生产过程中,需要做好矿井通风和安全监控系统的安全管理工作,提高生产过程的稳定性、可靠性、安全性和有效性并为矿井生产效益和社会效益的提高打下坚实的基础。自2018年5月1日《智慧矿山信息系统通用技术规范》(GB/T 34679—2017)标准实施以来,矿山企业正向着智能矿山建设迈开加速步伐。《智能矿山建设规范》的实施,将推动矿山企业实现数字化、信息化、智能化管控。文中从煤矿矿井通风系统及安全监控系统的意义入手,分析系统存在的问题,并进一步对优化矿井通风与安全监控系统及智能化建设的具体措施进行阐述。

关键词：矿井通风安全监控系统设备性能智能

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应用旋量原理作空间操作手的运动分析

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机械工程学报 1992年第1期28卷 68-75页

作者： А.,РИ 张启先苏联巴库阿塞尔拜疆多科性工学院苏联北京航空航天大学北京

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高层建筑喷涂机器人系统研究

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机器人 2002年第3期24卷 239-243页

作者：员超张刚孙进生孟如张启先北京航空航天大学机器人研究所 100083 河北理工学院自动化系 063000

本文论述了用于高层建筑外墙面装饰材料喷涂作业的喷涂机器人系统 ,着重论述了该机器人系统的组成和特点、机器人支援系统和机器人本体结构的设计 ,讨论了机器人控制系统的结构原理。

关键词：高层建筑喷涂机器人系统可编程控制控制系统

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变胞机构全构态动力学模型及其数值仿真研究

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航空学报 2004年第4期25卷 401-405页

作者：金国光丁希仑张启先天津工业大学机电学院天津300160 北京航空航天大学机器人研究所北京100083

依据Kane方程建立了变胞机构任意构态的动力学方程。引入广义速率的变换矩阵,建立了包含所有构态的变胞机构全构态动力学模型———一种组合式的微分/代数方程;全构态动力学模型用正交补阵的方法求解,根据变胞机构的特征,引入其构态切... 详细信息

依据Kane方程建立了变胞机构任意构态的动力学方程。引入广义速率的变换矩阵,建立了包含所有构态的变胞机构全构态动力学模型———一种组合式的微分/代数方程;全构态动力学模型用正交补阵的方法求解,根据变胞机构的特征,引入其构态切换条件;最后通过数值仿真算例说明该方法的应用。动力学仿真结果表明,变胞机构由一个构态向下一个构态切换的瞬时,机构将产生很大的冲击力。

关键词：变胞机构构态全构态动力学仿真

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生物工程50题 1

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丛书名：现代化信息丛书

1985年

作者：张启先

生物工程作为当前新技术革命的重要内容之一而引人注目。

ISBN: (纸本)17051;1043

生物工程作为当前新技术革命的重要内容之一而引人注目。

关键词：生物工程

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