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一种穿戴型力反馈主手结构的综合尺度优化

南京航空航天大学学报 2010年第4期42卷 395-400页

作者：郭语帅双辉孙志峻赵淳生南京航空航天大学精密驱动研究所南京210016 第二炮兵驻1002厂军代室南京210013

利用连杆机构以及超声制动器,设计了一种穿戴型具有力反馈功能的主手单指结构并进行了综合尺度优化,优化过程综合考虑了主手机构的运动范围和动力学反向驱动能力。在建立人手食指和主手单指运动学方程的基础上,提出了基于工作空间最小... 详细信息

利用连杆机构以及超声制动器,设计了一种穿戴型具有力反馈功能的主手单指结构并进行了综合尺度优化,优化过程综合考虑了主手机构的运动范围和动力学反向驱动能力。在建立人手食指和主手单指运动学方程的基础上,提出了基于工作空间最小包容原则的主手单指的结构参数优化目标函数,结果显示操作者食指与所佩戴主手单指的工作空间可实现较好匹配。采用拉格朗日法建立了主手单指机构的动力学模型,并以力椭圆为衡量指标对主手单指机构进行了反向驱动能力的分析。最后,给出了有效的修正依据,提高了主手单指机构的反向驱动能力。

关键词：主手单指工作空间优化力椭圆

CONTROL OF ROBOT DRIVEN BY MULTIPLE ULTRASONIC MOTORS BASED ON ROBUST PARAMETER DESIGN

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Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics 2009年第4期26卷 243-250页

作者：孙志峻帅双辉黄卫清南京航空航天大学机电学院第二炮兵军代室南京航空航天大学精密驱动研究所

An ultrasonic motor （USM） is difficlt to be mathematically described because of its complex energy conversion and nonlinear parameters from increasing temperature and changing operating conditions. To achieve good performance of a three-joint robot directly driven by USM, according to the operating characteristics of USM, a new position-velocity feedback control strategy is proposed. In the control strategy, there are a total of 18 controller gains to he tuned. Through a series of ＂Design of Experiments＂ by the robust parameter design, an optimal and robust set of proportional integral derivative （PID） controller gains is obtained. Results show that the control strategy can achieve the best performance of the robot and the robust parameter design is effective and convenient to USMs.

关键词： ultrasonic transducers robust control proportional integral derivative (PID) control position-veloci-ty feedback

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基于径向基神经网络的直线超声电机位置控制

振动．测试与诊断 2010年第6期30卷 650-653页

作者：孙志峻帅双辉金家楣姚志远黄卫清南京航空航天大学机电学院南京210016 第二炮兵军代室南京210013 南京航空航天大学精密驱动研究所南京210016

针对直线超声电机的精密位置控制,提出了一种基于径向基神经网络的自适应控制机制。鉴于直线超声电机工作原理,其运行状态必然受到摩擦、强非线性和时变等不确定性因素的干扰,为了对这些不确定性因素进行有效的逼近,采用了径向基神经网... 详细信息

针对直线超声电机的精密位置控制,提出了一种基于径向基神经网络的自适应控制机制。鉴于直线超声电机工作原理,其运行状态必然受到摩擦、强非线性和时变等不确定性因素的干扰,为了对这些不确定性因素进行有效的逼近,采用了径向基神经网络。为了提高控制机制的自适应能力,首先利用来自试验数据的训练样本按正交最小二乘算法确定径向基神经网络的隐层单元的个数和相关参数,再按递推最小二乘法在线调整隐层与输出层之间的权重。试验结果表明,基于径向基神经网络的自适应控制器的性能不仅优于传统的PID控制和误差反向传播神经网络控制,而且具有很好的抗干扰能力。

关键词：超声直线电机径向基神经网络位置控制最小二乘法

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基于超声电机的多指灵巧手装置的设计

中国制造业信息化（学术版） 2011年第11期40卷 71-74,79页

作者：王珺帅双辉金陵科技学院机电学院江苏南京211169 第二炮兵驻1002厂军代室江苏南京210013

分析研究了一种超声电机驱动的多指灵巧手装置的结构设计,该手指从外观和功能上接近人的手指,对其结构和工作原理进行了分析和说明,搭建了一个主从控制平台,实验结果表明了设计的合理性和可行性。

关键词：灵巧手主从控制超声电机

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桌面型触感交互装置的构建与控制

机械制造与自动化 2013年第3期42卷 177-179,192页

作者：王珺宋文忠帅双辉金陵科技学院机电学院江苏南京211169 第二炮兵驻柳州地区军代室广西柳州545012 第二炮兵驻1002厂军代室江苏南京210013

研究设计了一种桌面型触感交互装置,阐述了该装置的机械结构以及安装在其上的传感器和驱动装置。此外,为了实现对从手灵巧手的控制,进行了硬件电路的设计,并且加工出触感交互装置的物理模型,并进行实验,对其功能进行验证。

关键词：交互装置灵巧手恒流源

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多指灵巧手主从控制系统的硬件设计

机械研究与应用 2011年第4期24卷 82-84,88页

作者：王珺帅双辉赵海霞金陵科技学院机电学院江苏南京211169 第二炮兵驻1002厂军代室江苏南京210013

设计了一种超声电机驱动的多指灵巧手控制系统的硬件电路。给出灵巧手控制系统的硬件总体设计方案,并对灵巧手控制系统的译码电路、关节信息采集电路、超声电机启停和正反转电路、超声电机的调速电路等外围电路模块的硬件设计过程作了... 详细信息

设计了一种超声电机驱动的多指灵巧手控制系统的硬件电路。给出灵巧手控制系统的硬件总体设计方案,并对灵巧手控制系统的译码电路、关节信息采集电路、超声电机启停和正反转电路、超声电机的调速电路等外围电路模块的硬件设计过程作了详细的阐述,并加以实现。

关键词：灵巧手 DSP 超声电机

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电力作业多源要素风险的自适应识别模型

清华大学学报（自然科学版） 2024年第6期64卷 1047-1059页

作者：胥明凯朱坤双李元良杨啸帅秦挺鑫王皖国网山东省电力公司济南供电公司济南250013 国网山东省电力公司济南250001 中国标准化研究院北京100191

电力作业人员通常面临多种安全风险,对其生命健康造成严重威胁,但是场景复杂、随机性强等原因致使电力作业存在风险识别极其困难的问题,因此急需采用合适的技术手段对电力作业风险进行有效识别。该文构建了一种动态兼容多种典型空间的... 详细信息

电力作业人员通常面临多种安全风险,对其生命健康造成严重威胁,但是场景复杂、随机性强等原因致使电力作业存在风险识别极其困难的问题,因此急需采用合适的技术手段对电力作业风险进行有效识别。该文构建了一种动态兼容多种典型空间的电力作业风险的自适应识别(ARI)模型。从宏观上构建了电力行业典型作业的风险识别框架,建立了典型作业多源要素的全域风险因子体系。通过融合渐进式蜜獾算法、极大熵准则、约束调节机制,提出了一种主客观动态融合的ARI模型,以低成本适应不同的典型作业空间。案例结果验证了所提ARI模型具有鲁棒性强、实施成本优、偏颇风险低的特性,可有效量化电力行业典型作业的多源要素风险。

关键词：电力作业多源要素风险自适应识别主客观动态融合渐进式蜜獾算法

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一种惯性式路基激振装置的研发与现场标定

铁道学报 2024年第3期46卷 184-192页

作者：崔颖辉罗强冯桂帅王腾飞中国国家铁路集团有限公司北京100844 西南交通大学土木工程学院四川成都610031 西南交通大学高速铁路线路工程教育部重点实验室四川成都610031

基于双轴惯性式振动电机,研制了一套模拟列车荷载作用的路基激振装置ISV400。考虑轨道及路基结构层自重荷载,利用偏心片数量N_(c)、配重块数量N_(a)与供电频率f_(in),调控简谐动载的峰-谷值差值应力σ_(d)、谷值应力σ_(v)和激振频率f_(... 详细信息

基于双轴惯性式振动电机,研制了一套模拟列车荷载作用的路基激振装置ISV400。考虑轨道及路基结构层自重荷载,利用偏心片数量N_(c)、配重块数量N_(a)与供电频率f_(in),调控简谐动载的峰-谷值差值应力σ_(d)、谷值应力σ_(v)和激振频率f_(out),开展ISV400系统现场标定试验,分析f_(out)与f_(in)关系,探究N_(c)、N_(a)组合下σ_(d)、σ_(v)随f_(out)变化规律,明确ISV400稳定工作频率区间,建立激振力估算方程,提出面向路基结构现场动测的设备参数配置方法。研究表明:f_(out)约为f_(in)的0.5倍,f_(out)低于5 Hz时电机转轴欠同步,将导致装置运行不稳定;σ_(d)、σ_(v)测试值分别高于、低于偏心质量旋转离心原理得到的理论值,且两者偏差与f_(out)正相关,f_(out)为15~25 Hz时易受共振影响;f_(out)为5~15 Hz且保持N_(a)恒定时,σ_(d)-f_(out)曲线族不受N_(c)影响,σ_(d)上限约为400 kPa,N_(c)对应的σ_(v)-f_(out)曲线族相互平行。

关键词：铁路路基惯性式振动电机激振装置标定试验激振力

多元文化与人本文学在种业公司跨国人才管理策略中的引领作用

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分子植物育种 2024年第4期22卷 1362-1367页

作者：孙秀双孙梦辉沧州幼儿师范高等专科学校沧州062150

本研究以多元文化和人本文学理论框架为基础,结合文献研究和实际案例,深入探讨了这两者在种业公司跨国人才管理中的优势与作用,并提出了整合多元文化和人本文学的管理策略。研究发现,多元文化和人本文学在跨国人才管理中不仅可以单独发... 详细信息

本研究以多元文化和人本文学理论框架为基础,结合文献研究和实际案例,深入探讨了这两者在种业公司跨国人才管理中的优势与作用,并提出了整合多元文化和人本文学的管理策略。研究发现,多元文化和人本文学在跨国人才管理中不仅可以单独发挥作用,还可以互为补充,有助于提高跨国人才的工作投入、创新以及种业公司的全球竞争力。研究强调了文化认同、跨文化培训、领导力发展、员工参与和反馈等关键因素在成功整合多元文化和人本文学方面的重要性。本研究也为其他面临跨国人才管理的组织提供了有益的启示,并提出了未来研究方向,以进一步探讨这一重要课题。

关键词：种业公司跨国人才多元文化人本文学管理策略