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适合硬件实现的运动估计方法及其VLSI实现

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西安电子科技大学学报 2006年第2期33卷 257-261页

作者：宋锐赵波肖嵩西安电子科技大学综合业务网理论与关键技术国家重点实验室陕西西安710071

根据视频编码器硬件实现的需求,给出了一种新的近似金字塔运动估计算法,通过对搜索窗中的匹配位置进行金字塔抽样,减少了每一层的搜索运算量.在此基础上,在最后一层的整像素搜索中,直接进行小块的匹配计算,去除了MPEG-4和H.264中宏块运... 详细信息

根据视频编码器硬件实现的需求,给出了一种新的近似金字塔运动估计算法,通过对搜索窗中的匹配位置进行金字塔抽样,减少了每一层的搜索运算量.在此基础上,在最后一层的整像素搜索中,直接进行小块的匹配计算,去除了MPEG-4和H.264中宏块运动估计之后对8×8或4×4小块估计的冗余计算.在硬件实现中改进了数据流的输入方式,利用类全搜索估计中数据流的规则性提高了运算的并行度.位置抽样后的搜索中每一层的实现有很强的相似性,通过复用硬件结构大大节省了硬件资源.在MPEG-4 SP编码器上的测试说明,这种方法的PSNR值相对于全搜索平均只有0.02 dB的损失,但它的运算量只有全搜索的7%,占用的硬件资源仅为全搜索的1/4,并且可满足实时性的需求.

关键词：运动估计新金字塔算法硬件复用实时处理

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借鉴《孙子兵法》搞好企业管理

经济问题 1992年第4期 60-62页

作者：宋锐临汾地区煤机厂厂长

《孙子兵法》问世两千多年来,引起了国内外人士的极大关注,并给予了高度评价,我国理论界和实业界人士也纷纷主张把《孙子兵法》中的原理,运用于企业管理。本文结合本厂实际,就如何借鉴《孙子兵法》,搞好企业管理,谈谈我们的意见。

关键词：企业厂长地位企业管理领导人员《孙武兵法》兵法《孙子兵法》集资建房依靠无产阶级工人阶级言必行奖金分配

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基于激光数据配准的移动机器人自定位

系统仿真学报 2008年第14期20卷 3803-3806页

作者：牛君李贻斌宋锐山东大学控制科学与工程学院济南250061

提出了一种基于激光数据配准的移动机器人自定位方法。该方法避免了对激光数据进行特征提取以及点对点的对应,仅以预处理后激光数据的核密度估计作为定位依据,以核相关方法作为比较相邻两组激光数据相似性的度量准则,并在此基础上建立... 详细信息

提出了一种基于激光数据配准的移动机器人自定位方法。该方法避免了对激光数据进行特征提取以及点对点的对应,仅以预处理后激光数据的核密度估计作为定位依据,以核相关方法作为比较相邻两组激光数据相似性的度量准则,并在此基础上建立以旋转平移向量为参数的自定位目标函数。最后采用BFGS拟牛顿方法对目标函数进行寻优,最终实现移动机器人的自定位。对180度激光数据的仿真实验结果证明了该方法的有效性。

关键词：移动机器人自定位核密度估计核相关 BFGS拟牛顿

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数字闭环光纤陀螺振动噪声处理方法

东南大学学报（自然科学版） 2016年第3期46卷 489-493页

作者：宋锐陈熙源东南大学仪器科学与工程学院南京210096 东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096

为了解决数字闭环光纤陀螺在实际工程应用中易受冲击、振动等环境因素影响的问题,通过分析振动影响下陀螺输出信号特点,研究振动对光纤环的应力及信号中附加相移的影响,建立了光纤陀螺信号的振动噪声模型.首先,引入一种具有自适应能力... 详细信息

为了解决数字闭环光纤陀螺在实际工程应用中易受冲击、振动等环境因素影响的问题,通过分析振动影响下陀螺输出信号特点,研究振动对光纤环的应力及信号中附加相移的影响,建立了光纤陀螺信号的振动噪声模型.首先,引入一种具有自适应能力的改进局部均值分解方法,将原信号按频率大小分解为一系列谐波信号;其次,利用核主成分分析方法,将反映振动影响的有效信号和噪声进行有效分离;然后,通过重构得到抑制了振动噪声的信号.利用线振动实验研究了光纤陀螺在车载和机载环境下的振动特性,并对采集得到的10组振动实验数据进行了分析.结果表明,处理后信号的Allan方差分析结果中量化噪声和零偏不稳定性等误差系数均减小约50%,从而有效提高了光纤陀螺在振动环境下的输出精度.

关键词：光纤陀螺振动误差核主成分分析

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自结炉衬电熔窑调质过程数值模拟

中南大学学报（自然科学版） 2020年第2期51卷 287-293页

作者：宋锐苏福永温治北京科技大学能源与环境工程学院

建立电炉窑内炉渣调质过程的电磁场和温度场数学模型,利用ANSYS有限元软件分析自结炉壁结渣过程,考虑电极柱插入深度对系统电流密度、磁感应强度、焦耳热、温度和熔池深度的影响,并分析不同电极插入深度下熔池形状。研究结果表明:随着... 详细信息

建立电炉窑内炉渣调质过程的电磁场和温度场数学模型,利用ANSYS有限元软件分析自结炉壁结渣过程,考虑电极柱插入深度对系统电流密度、磁感应强度、焦耳热、温度和熔池深度的影响,并分析不同电极插入深度下熔池形状。研究结果表明:随着电极柱插入深度增加,电流在渣池中流经区域增加,系统的等效电阻增加,电流减小,系统温度极值减小,实际熔融区域增加,有利于调质过程的进行;由于熔池中焦耳热减小,自结炉衬厚度逐渐增大,且最大自结炉衬厚度与最小自结炉衬厚度差值逐渐增大;熔池形状同时受电极柱产生的焦耳热以及水冷壁温度的影响,由于底端离电极较远,电极柱影响较小,温度梯度较大,熔池深度较深;随着电极柱插入深度增加,结渣高度和凝固区高度逐渐减小。

关键词：电熔窑调质过程自结炉壁数值模拟

中国城乡社区政策的演进图景与深层反思——基于1987—2020年国家层面政策文本的混合分析

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智库理论与实践 2022年第4期7卷 1-15页

作者：宋锐辉张平南京大学政府管理学院南京210023 东北大学文法学院沈阳110169

[目的/意义]社区是社会治理和民生保障的重要载体。作为社区政策的落实对象与操作单元,城乡社区能否高质量发展主要取决于政策因素。揭示我国社区政策的发展脉络与演进特征,对进一步完善城乡社区治理具有重要意义。[方法/过程]本文以198... 详细信息

[目的/意义]社区是社会治理和民生保障的重要载体。作为社区政策的落实对象与操作单元,城乡社区能否高质量发展主要取决于政策因素。揭示我国社区政策的发展脉络与演进特征,对进一步完善城乡社区治理具有重要意义。[方法/过程]本文以1987—2020年国家层面颁布实施的246篇与社区发展密切相关的政策文本为研究对象,综合运用文献计量法和内容分析法,构建包括政策外在结构特征和政策内部语义特征在内的社区政策二维分析框架,以期厘清和科学判断三十余年来我国社区政策的基本走向。[结果/结论]研究发现,我国社区政策发展大致经历了萌芽起步、快速上升和波动增长3个阶段。民政部和国家卫生健康委员会是核心发文部门,部门合作网络初步形成,城乡社区融合趋势在社区政策中得以体现,复合型社区组织架构日臻完善,社区治理各项工作协同推进,混合性政策工具为社区政策常用工具。在此基础上,本文从完善社区立法、加强部门合作、统筹城乡社区、打造复合组织、优化政策工具等方面提出政策建议。

关键词：社区政策城乡社区演进图景混合分析政策工具

基于博弈论的海浪发电项目投标报价博弈模型研究

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水上安全 2023年第3期 22-24页

作者：宋锐郭志明武汉工程大学土木工程与建筑学院武汉430074

在总结分析大量的海浪发电项目后,针对海浪发电项目的特点,认为常规项目下投标报价服从简单的均匀分布的假设条件已经不太适用,而经过分析后,此类项目投标报价服从对数正态分布。并且考虑到投标决策者风险态度的不同,故而在博弈模型中... 详细信息

在总结分析大量的海浪发电项目后,针对海浪发电项目的特点,认为常规项目下投标报价服从简单的均匀分布的假设条件已经不太适用,而经过分析后,此类项目投标报价服从对数正态分布。并且考虑到投标决策者风险态度的不同,故而在博弈模型中引入相应的风险系数以期使模型具有实用性。故而该模型对海浪发电此类项目的投标报价确定有着一定的对点指导作用。

关键词：海浪发电投标报价博弈模型

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脊柱手术机器人研究进展

山东大学学报（医学版） 2023年第3期61卷 46-56页

作者：杜付鑫张体冲李倩倩宋锐山东大学机械工程学院山东济南250061 山东大学齐鲁医学院口腔医学院山东济南250012 山东大学控制科学与工程学院山东济南250061

脊柱手术机器人具有定位精准、操作稳定、减少辐射暴露等优势,具有极大的临床应用价值,近年来已成为机器人研究和应用的热点领域。论文根据不同应用场景将脊柱手术机器人按引导式和主动操作式两种进行分类,并对应介绍国内外研究机构和... 详细信息

脊柱手术机器人具有定位精准、操作稳定、减少辐射暴露等优势,具有极大的临床应用价值,近年来已成为机器人研究和应用的热点领域。论文根据不同应用场景将脊柱手术机器人按引导式和主动操作式两种进行分类,并对应介绍国内外研究机构和公司研发的脊柱机器人及最新成果,同时结合研究和应用现状,对脊柱机器人应用的关键技术和未来机器人发展趋势进行简要阐述和总结。

关键词：脊柱机器人辅助定位置钉磨削

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基于延展性的机器人面料缝制张力预测方法

纺织学报 2022年第12期43卷 173-180页

作者：宋洁心付天宇李凤鸣宋锐李贻斌山东大学控制科学与工程学院山东济南250100 山东大学智能无人系统教育部工程研究中心山东济南250100

针对机器人缝制过程中未知面料期望张力导致面料变形的问题,根据面料的延展性分类训练支持向量机(SVM)模型,通过线性支持向量机模型预测未知面料的延展性;其次,采用模糊逻辑控制系统确定面料特性与期望张力之间的非线性关系;最后,利用... 详细信息

针对机器人缝制过程中未知面料期望张力导致面料变形的问题,根据面料的延展性分类训练支持向量机(SVM)模型,通过线性支持向量机模型预测未知面料的延展性;其次,采用模糊逻辑控制系统确定面料特性与期望张力之间的非线性关系;最后,利用毛呢、绸缎、天鹅绒布、摇粒绒布4种面料对SVM模型进行测试,通过模糊逻辑得到面料期望张力查询表,根据期望张力对毛呢和竹节棉麻进行缝制实验。结果表明:在拉伸面料的过程中,线性支持向量机模型预测的延展性最终趋于面料实际的延展性,基于模糊逻辑根据面料延展性和种类可实现对任意面料期望张力的预测,预测张力可满足智能化缝制加工的需要。该研究为避免面料形变从而提高缝制质量提供了前提条件。

关键词：工业机器人面料缝制延展性期望张力模糊控制