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轮-腿复合式移动机器人球面并联腿机构的动力学模型

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光学精密工程 2019年第8期27卷 1800-1810页

作者：陈原何淑垒姜媛桑董辉宁淑荣山东大学(威海)机电与信息工程学院

为适应现代工程领域对移动机器人的新要求,拓展移动机器人的作业场合,该文提出了一种轮-腿复合式移动机器人球面并联腿机构。首先,基于球面并联腿机构的闭环约束方程和旋转变换矩阵构建了其位置逆解数学模型;接着,采用代数消元法推导出... 详细信息

为适应现代工程领域对移动机器人的新要求,拓展移动机器人的作业场合,该文提出了一种轮-腿复合式移动机器人球面并联腿机构。首先,基于球面并联腿机构的闭环约束方程和旋转变换矩阵构建了其位置逆解数学模型;接着,采用代数消元法推导出了球面并联腿机构的位置正解的解析解;然后,运用影响系数法推导出了球面并联腿机构的速度和加速度影响系数矩阵;在此基础上,运用拉格朗日方法建立了球面并联腿机构的动力学模型。运用数值仿真对运动学和动力学模型进行了验证,仿真得到了给定位姿数据与计算位姿数据之间的最大误差为0.012 7 rad,误差不超过实际值的2.43%,发现了球面并联腿机构驱动力的理论曲线和虚拟样机仿真曲线吻合,两者之间的误差稳定在0~1 N的合理范围内,验证了运动学和动力学模型的正确性。研究结果为轮-腿复合式移动机器人的步态规划和运动控制提供了理论参考。

关键词：轮腿机器人球面并联机构动力学模型自由度螺旋理论

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一种具有人工情感的智能控制系统研究

微计算机信息 2006年第1S期22卷 19-21页

作者：宁淑荣涂序彦北京理工大学信息科学技术学院 100081 北京科技大学信息学院 100083

本文阐述了一种具有人工情感的智能控制系统的设计方法,论述了具有人工情感的智能控制系统的体系结构设计和工作流程。该方法可作为研究人工宠物、情绪调节器等行为机制的基础。

关键词：情感控制控制情感人工情感

基于Agent的安全协议对抗Ad Hoc网络下的拒绝服务攻击

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北京科技大学学报 2007年第S2期29卷 166-171页

作者：陈红松王昭顺宁淑荣北京科技大学信息工程学院计算机系北京100083

拒绝服务攻击是AdHoc网络安全领域中的难题,本文提出一种新型的基于Agent的安全路由协议,Agent可根据其邻节点的可信度定期更新以适应AdHoc分布式路由计算环境,有效提高网络的可信性,降低网络安全计算的复杂度;根据拒绝服务攻击的特征... 详细信息

拒绝服务攻击是AdHoc网络安全领域中的难题,本文提出一种新型的基于Agent的安全路由协议,Agent可根据其邻节点的可信度定期更新以适应AdHoc分布式路由计算环境,有效提高网络的可信性,降低网络安全计算的复杂度;根据拒绝服务攻击的特征抽取出Agent安全规则与检测算法.采用NS2网络模拟器的仿真结果表明,该方法能有效的检测出拒绝服务攻击并进行及时响应,使网络性能迅速恢复正常.

关键词： Ad Hoc路由协议智能体入侵检测网络安全

具有自身平衡系统的虚拟生物在三维空间内捕食与逃逸的关键技术研究

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计算机科学 2009年第9期36卷 234-237页

作者：班晓娟陈希宁淑荣北京科技大学信息工程学院北京100083

以虚拟鱼为例,提出了虚拟生物在纯三维环境中捕食与逃逸的关键技术点的算法,即在保持自身平衡的前提下,自由游弋探查周围食物和在锁定敌人或食物后进行行为预测及调整自身方向等过程中的核心算法,并以程序运行结果证实了此一系列算法的... 详细信息

以虚拟鱼为例,提出了虚拟生物在纯三维环境中捕食与逃逸的关键技术点的算法,即在保持自身平衡的前提下,自由游弋探查周围食物和在锁定敌人或食物后进行行为预测及调整自身方向等过程中的核心算法,并以程序运行结果证实了此一系列算法的有效性。

关键词：虚拟生物人工智能自身平衡捕食逃逸

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基于重组思想的人工动物仿真平台的框架设计

电子学报 2012年第1期40卷 108-114页

作者：宁淑荣姚亦飞陈飞肖超恩涂序彦北京科技大学计算机与通信工程学院北京100083

针对角色动画制作过程中模型和场景重用效率低、修改困难以及运动控制复杂等问题,利用混沌算法的良好随机特性设计了应用于场景复用的场景管理器;借鉴基因序列重组理论,提出了基于重组思想的角色模型可重组建模方法和基于分层索引的、... 详细信息

针对角色动画制作过程中模型和场景重用效率低、修改困难以及运动控制复杂等问题,利用混沌算法的良好随机特性设计了应用于场景复用的场景管理器;借鉴基因序列重组理论,提出了基于重组思想的角色模型可重组建模方法和基于分层索引的、适用于可重组角色模型的运动控制方法;分析了角色模型在智能化环境中的路径规划方法.基于以上内容,以人工动物为例,构建了基于重组思想的人工动物仿真平台框架,并对平台中涉及的其他关键组成部分进行了详细阐述.

关键词：可重组建模方法分层索引场景管理器仿真平台