检索结果-南通市图书馆

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

柔性机械臂的状态观测及跟踪控制研究

机械科学与技术 2018年第7期37卷 1027-1033页

作者：周鑫林李光肖凡湖南工业大学机械工程学院湖南株洲412007

提出一种基于非线性状态观测器的输入输出控制策略,实现了平面运动多连杆柔性机械臂的关节角跟踪控制和弹性振动的抑制。应用拉格朗日法建立柔性机械臂的动力学模型。基于欧拉-伯努利梁理论,采用有限维度的假设模态描述机械臂的弹性振... 详细信息

提出一种基于非线性状态观测器的输入输出控制策略,实现了平面运动多连杆柔性机械臂的关节角跟踪控制和弹性振动的抑制。应用拉格朗日法建立柔性机械臂的动力学模型。基于欧拉-伯努利梁理论,采用有限维度的假设模态描述机械臂的弹性振动。通过重新定义机械臂末端处的输出变量,运用输入输出线性化方法,设计反馈控制器实现了对关节角的控制;以非线性观测器获得弹性振动幅值的变化率,以此构建了振动抑制控制器。通过李雅普诺夫定理证明了设计的非线性观测器的稳定性和误差一致收敛性,引入遗传算法对振动抑制控制器的增益实现了整定,仿真结果证明了提出的控制方法的有效性。

关键词：柔性机械臂非线性观测器输入输出控制重定义输出

多连杆机械臂GA-RBF神经网络轨迹跟踪控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械科学与技术 2018年第5期37卷 669-674页

作者：肖凡李光周鑫林湖南工业大学机械工程学院湖南株洲412007

针对多连杆机械臂模型系统信息不完整、存在外界干扰等问题,设计了一种新型的GA-RBF神经网络闭环自适应控制系统。该系统利用径向基函数(RBF)神经网络来逼近并补偿系统的模型误差和外界扰动,在基于计算力矩法的基础上实现对机械臂的轨... 详细信息

针对多连杆机械臂模型系统信息不完整、存在外界干扰等问题,设计了一种新型的GA-RBF神经网络闭环自适应控制系统。该系统利用径向基函数(RBF)神经网络来逼近并补偿系统的模型误差和外界扰动,在基于计算力矩法的基础上实现对机械臂的轨迹跟踪控制,并采用遗传算法(GA)对RBF神经网络权值进行在线优化,确保机械臂控制系统能在更短时间内获得稳定,实现了高精度的轨迹跟踪,提高了轨迹跟踪的性能。MATLAB数值仿真的结果验证了该方法的有效性。

关键词：计算力矩法 RBF神经网络遗传算法机械臂轨迹跟踪 MATLAB

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

糖尿病足的预防与护理体会

内蒙古中医药 2012年第24期31卷 154-155页

作者：周鑫林天津市中医药研究院附属医院 300120

目的:探讨糖尿病足的预防对策与护理方法。方法:回顾分析本院48例糖尿病足患者的临床护理资料。结果:本组48例,治愈38例,显效8例,好转1例,无效2例。总有效率96%。结论:在对糖尿病足的预防对策与护理方法中,有效的预防及合理护理,能对糖... 详细信息

目的:探讨糖尿病足的预防对策与护理方法。方法:回顾分析本院48例糖尿病足患者的临床护理资料。结果:本组48例,治愈38例,显效8例,好转1例,无效2例。总有效率96%。结论:在对糖尿病足的预防对策与护理方法中,有效的预防及合理护理,能对糖尿病足的发病起到一定预防治疗作用,从而对患者生活质量的提高有重大意义。

关键词：糖尿病足

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

面向GEO卫星频轨协调风险的定量化评估

计算机仿真 2018年第2期35卷 410-416页

作者：周鑫林巩应奎韩朝晖中国科学院光电研究院北京100094 中国科学院大学北京100194 中国电子设备系统工程公司北京100840

针对传统的GEO卫星频轨选取流程难以采用定量化方式评估频轨方案协调风险的问题,采用指标体系描述方法,分析传统的GEO卫星频轨选取流程,从卫星应用环境和卫星网络协调环境两方面将协调风险划分为多个维度的风险因素,构建了针对GEO卫星... 详细信息

针对传统的GEO卫星频轨选取流程难以采用定量化方式评估频轨方案协调风险的问题,采用指标体系描述方法,分析传统的GEO卫星频轨选取流程,从卫星应用环境和卫星网络协调环境两方面将协调风险划分为多个维度的风险因素,构建了针对GEO卫星频轨协调风险的指标体系。采用基于模糊综合评价思想的评估方法,对隶属度函数进行了差异化处理。结合实际的通信卫星频轨协调案例,验证了定量化评估方法的可行性,解决了GEO卫星频轨协调风险难以定量化评估的问题。

关键词：卫星频轨协调指标体系模糊综合评价法定量化评估

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于自适应神经网络的柔性关节机械臂控制

湖南工业大学学报 2017年第3期31卷 48-52页

作者：李光周鑫林肖凡湖南工业大学机械工程学院湖南株洲412007

柔性关节机械臂系统是一个非线性高阶系统,且其动力学方程难以精确地获得。因此,提出一种以关节驱动电机的输入电压为控制量的自适应神经网络控制器,用于控制多连杆柔性关节机械臂系统。所提控制方法通过对柔性关节机械臂模型解耦得到... 详细信息

柔性关节机械臂系统是一个非线性高阶系统,且其动力学方程难以精确地获得。因此,提出一种以关节驱动电机的输入电压为控制量的自适应神经网络控制器,用于控制多连杆柔性关节机械臂系统。所提控制方法通过对柔性关节机械臂模型解耦得到关节转角关于电压的方程,以电压为系统控制输入。设计神经网络控制器用于逼近最优控制输入,并设计鲁棒控制器补偿逼近误差。该控制方法不再涉及复杂的动力学方程,因此能简化计算。相比已有控制方法,所提出的控制策略更简单、响应更快且更有效。并以二连杆柔性关节机械臂为例进行了仿真研究,结果证明了所提出控制方法的有效性。

关键词：柔性关节机械臂神经网络非线性关节柔性

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于Bouc-wen模型的阻尼器建模仿真

家电科技 2022年第2期2卷 110-113页

作者：周鑫林杨洪永张强珠海格力电器股份有限公司广东珠海519070

阻尼器是一个强非线性迟滞系统,难以用简单的数学模型对其进行表达。为解决这一问题,应用Bouc-wen模型对阻尼器进行建模用以描述阻尼器的特性。Bouc-wen模型已经广泛应用于描述材料和结构对作用力的迟滞响应。首先,为确定阻尼器的非线... 详细信息

阻尼器是一个强非线性迟滞系统,难以用简单的数学模型对其进行表达。为解决这一问题,应用Bouc-wen模型对阻尼器进行建模用以描述阻尼器的特性。Bouc-wen模型已经广泛应用于描述材料和结构对作用力的迟滞响应。首先,为确定阻尼器的非线性特性,通过实验测试,得到阻尼器在不同频率和振幅激励下的迟滞特性曲线。通过这些数据Bouc-wen模型的参数能够被辨识出来。分别应用遗传算法与神经网络这两种不同的算法对Bouc-wen模型的参数进行辨识。比较这两种算法,仿真结果表明神经网络的逼近误差更小,比遗传算法的效率更高。

关键词：阻尼器径向RBF 参数辨识 Bouc-wen模型迟滞性

波轮洗衣机悬挂系统动力学建模及动力学特性研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

家电科技 2021年第1期1卷 56-61页

作者：张强杨洪永熊瑞周鑫林珠海格力电器股份有限公司广东珠海519070

首先将波轮洗衣机悬挂系统的运动模型简化为平面二自由度模型,然后分别使用直接动力平衡法(达郎贝尔原理)和拉格朗日方法建立了波轮洗衣机悬挂系统的运动微分方程,并对所建立方程进行求解,绘制了两个自由度幅频特性曲线和桶部件顶端的... 详细信息

首先将波轮洗衣机悬挂系统的运动模型简化为平面二自由度模型,然后分别使用直接动力平衡法(达郎贝尔原理)和拉格朗日方法建立了波轮洗衣机悬挂系统的运动微分方程,并对所建立方程进行求解,绘制了两个自由度幅频特性曲线和桶部件顶端的合位移曲线,最后研究了平衡环和吊杆安装位置对悬挂系统振动的影响,提供了一种研究波轮洗衣机悬挂系统振动的工程方法。

关键词：顶装式波轮洗衣机悬挂系统运动方程达郎贝尔原理拉格朗日方法二自由度模型

靖安油田大路沟二区机采井节能技术应用及效果

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

靖安油田大路沟二区机采井节能技术应用及效果

低碳经济促进石化产业科技创新与发展——第六届宁夏青年科学家论坛

作者：周鑫林张怀光侯宝东李建成中国石油长庆油田分公司第四采油厂

针对大路沟二区机采井系统效率偏低、能耗较高的现状,分析了影响大路沟二区抽油机能耗高的主要因素和降低能耗的方法及途径,通过实施抽汲参数优化调整,推广应用抽油机井节能保护器、井组集中无功补偿装置、抽油机变频调速等节能装置及... 详细信息

针对大路沟二区机采井系统效率偏低、能耗较高的现状,分析了影响大路沟二区抽油机能耗高的主要因素和降低能耗的方法及途径,通过实施抽汲参数优化调整,推广应用抽油机井节能保护器、井组集中无功补偿装置、抽油机变频调速等节能装置及加强抽油机井现场管理的技术措施,提高了抽油机井系统效率,达到了节能降耗、延长系统使用寿命、降低操作成本的目的。

关键词：抽油机井系统效率影响因素节能降耗

来源： cnki会议评论

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

探究水溶性红曲色素对武昌鱼的冷藏保鲜性能

食品科技 2015年第6期40卷 159-163页

作者：张健明何钢刘嵬郭晓强周鑫林苟小军西华大学生物工程学院成都610039 成都大学药食同源植物资源开发高校重点实验室成都610106 四川抗菌素工业研究所成都610052

为研究水溶性红曲色素在冷藏条件下对武昌鱼品质的影响,将鲜武昌鱼清理,沥干后切碎成丁,分别用0、5、10、30 mg/m L的色素溶液浸泡30 min,装于无菌培养皿中,保鲜膜封口,立即置于(4±1)℃冰箱中保藏。以菌落总数、硫代巴比妥酸(TBA值)、... 详细信息

为研究水溶性红曲色素在冷藏条件下对武昌鱼品质的影响,将鲜武昌鱼清理,沥干后切碎成丁,分别用0、5、10、30 mg/m L的色素溶液浸泡30 min,装于无菌培养皿中,保鲜膜封口,立即置于(4±1)℃冰箱中保藏。以菌落总数、硫代巴比妥酸(TBA值)、p H为指标,测定武昌鱼在冷藏过程中的品质变化。结果表明,水溶性红曲色素能抑制鱼肉微生物生长和脂肪氧化,延缓前期(僵直期)p H下降率,抑制后期(自溶和腐败期)p H上升,其中30 mg/m L色素溶液能延长鱼样二级鲜度2 d。因此,水溶性红曲色素可作为防腐剂应用到鱼类冷链流通中,提高鱼体的鲜度,减少因防腐剂引起的食用安全隐患。

关键词：水溶性红曲色素武昌鱼防腐性能保鲜