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四轴台式工业机器人运动控制系统的研究与设计

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四轴台式工业机器人运动控制系统的研究与设计

作者：周泽湘湖南科技大学

学位级别：硕士

工业机器人技术的发展和广泛运用，强有力地推进了工业技术的进步。同时现代化的大生产对台式工业机器人的实时性、精确性和可操作性都提出了更高的要求。运动控制系统作为台式工业机器人核心组成部分，在很大程度上决定了机器人性能。... 详细信息

工业机器人技术的发展和广泛运用，强有力地推进了工业技术的进步。同时现代化的大生产对台式工业机器人的实时性、精确性和可操作性都提出了更高的要求。运动控制系统作为台式工业机器人核心组成部分，在很大程度上决定了机器人性能。针对目前台式工业机器人控制系统的实时性差、可拓展性低、编译效率不高等问题，本文在对不同运动控制方案进行对比的基础上，构建了一套基于专用运动控制芯片的四轴台式工业机器人运动控制系统。本文以台式工业机器人运动控制系统的实现为目标，对台式工业机器人运动控制系统进行了以下研究：第一部分是构建以专业运动控制芯片为核心的硬件系统，采用PCL6143运动控制芯片来完成对四个运动轴的实时精确控制，运用Motionnet高速串行通讯总线实现控制系统和上位机的通讯连接。第二部分结合台式工业机器人控制场合特点，参考已有编程语言的结构设计了完备正交、简洁高效的工业机器人编程语言即IRL语言(Industrial Robot language)。第三部分是IRL语言解释系统的设计和实现，采用上位机编译、下位机解释方式，借助Lex和Yacc两个分析工具完成词法和语法分析，IRL语言最终被解释成目标函数。最后编写解释系统集成开发环境，结合4个YAMAHA单轴工业机器人搭建成一个台式四轴工业机器人，完成了运动控制系统的软硬件的联合调试;试验结果证明设计的工业机器人运动控制系统的正确性和高效性。

关键词：运动控制系统 IRL语言指令集指令解释系统台式工业机器人

浅析食盐专营与产销平衡的相互制约和促进作用

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盐业史研究 1999年第4期 28-33页

作者：周泽湘

FET前置＋LM4702驱动的甲类音频功率放大器

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无线电与电视 2007年第10期 55-62页

作者：邱志明周泽湘

这期奉献给发烧友们的“NS杯中国音频功放设计大赛”获奖作品非常特殊，因为它夺得的“最佳性价比奖”在大赛之初并没有设立。说实话，在评委们进行大赛入围评选时确实发现这部作品有独到之处，但是当我们拿到实物拆开包装一看却有些失... 详细信息

这期奉献给发烧友们的“NS杯中国音频功放设计大赛”获奖作品非常特殊，因为它夺得的“最佳性价比奖”在大赛之初并没有设立。说实话，在评委们进行大赛入围评选时确实发现这部作品有独到之处，但是当我们拿到实物拆开包装一看却有些失望。这台仅用木板和散热器“搭成”机壳的功放与那些外观制作精良的“对手”相比根本无法相提并论，可以说它是所有入围功放中最不起眼的一部作品。当评测人员将它捧上捧下进行性能测试时真怕它散了架，不过最终测出的技术指标却令大家眼前一亮，不由对两位大学老师制作的这部“实验机”抱有些许期待。果不其然，在听音评比环节，这部作品的出色表现令诸位评委大跌眼镜，都不敢相信如此美妙的音乐竟然是由这台功放演绎出来的，并纷纷表示这部作品如果配上精良的外观制作工艺定能与不少高价“洋机”一决高下。常言道：不能以貌取人。音响发烧也是如此，特别是对于许多焊机派发烧友而言，以尽可能低的成本制作出最好的功放是他们孜孜以求的目标。最后，经大赛组委会商议，特设“最佳性价比奖”，以肯定设计者的实力，并鼓励焊机派发烧友的这种精神。

关键词：音频功率放大器 FET 获奖作品音频功放制作工艺甲类驱动前置

基于工作过程的教学在智能电子设计课程的实践

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安徽电子信息职业技术学院学报 2013年第2期12卷 28-30页

作者：周泽湘广东松山职业技术学院电气工程系广东韶关512126

针对高等职业院校专业课程教育具有鲜明的技能性特点,我系在智能电子设计实训课程中提出一种基于工作过程的教学方法。教学方法以企业真实岗位的典型工作任务为载体,使学生在分解与归总完成工作任务的过程中增强实际动手能力,巩固专业知... 详细信息

针对高等职业院校专业课程教育具有鲜明的技能性特点,我系在智能电子设计实训课程中提出一种基于工作过程的教学方法。教学方法以企业真实岗位的典型工作任务为载体,使学生在分解与归总完成工作任务的过程中增强实际动手能力,巩固专业知识,提高企业岗位专业技能。同时也调动了学生自主学习的积极性,激发了学生电子设计的创新热情,为适应将来工作岗位和提升职业竞争力打下坚实的基础。

关键词：课程实践工作过程智能电子

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公平性是盐业企业激励机制遵循的基本准则

盐业史研究 1999年第1期 43-45页

作者：周泽湘

企业的经营管理，需要靠多种机制协调运转，共同完成，其中激励机制是企业运转的动力，是推动企业各项工作正常开展，必不可少的重要条件。一、激励机制的功能与运作原理激励机制是一种管理机制，企业激励机制的功能是激励员工为企业尽... 详细信息

企业的经营管理，需要靠多种机制协调运转，共同完成，其中激励机制是企业运转的动力，是推动企业各项工作正常开展，必不可少的重要条件。一、激励机制的功能与运作原理激励机制是一种管理机制，企业激励机制的功能是激励员工为企业尽职尽责，努力工作，激励机制所起的作...

关键词：盐业企业激励机制经营管理公平性准则

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延伸批发网点是盐业运销行业发展的有效途径

盐业史研究 1996年第4期 75-77页

作者：周泽湘

延伸批发网点是盐业运销行业发展的有效途径周泽湘延伸批发网点是指在原有批发布点（主要是县所在地的三级批发站）的基础上，把批发业务延伸到区乡（镇），即在区乡（镇）所在地设立食盐批发点或碘盐专销点（四级批发站），也可在县所... 详细信息

延伸批发网点是盐业运销行业发展的有效途径周泽湘延伸批发网点是指在原有批发布点（主要是县所在地的三级批发站）的基础上，把批发业务延伸到区乡（镇），即在区乡（镇）所在地设立食盐批发点或碘盐专销点（四级批发站），也可在县所在地增设几个食盐批发点，以扩大批发...

关键词：延伸批发网点食盐流通食盐专营盐业运销企业发展趋势经营管理

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食盐专营面临的困境及解决的措施

盐业史研究 2002年第4期 42-45页

作者：周泽湘

“食盐专营”体制之所以在两千多年的历史长河中能沿袭下来,主要是其与国家利益密切相关。到了现代,由于科技和经济的迅猛发展,新兴行业不断出现,国家税收结构发生变化,盐税上缴比重下降,“食盐专营”的地位被削弱了。食盐专营行业与国... 详细信息

“食盐专营”体制之所以在两千多年的历史长河中能沿袭下来,主要是其与国家利益密切相关。到了现代,由于科技和经济的迅猛发展,新兴行业不断出现,国家税收结构发生变化,盐税上缴比重下降,“食盐专营”的地位被削弱了。食盐专营行业与国家利益的密切程度也受到一定的影响。因此,如何才能保持“食盐专营”体制的延续,是盐行业当前以及今后急需解决的首要问题。

关键词：食盐专营盐业盐税国家利益

盐业市场放开将给国营盐业运销企业带来机遇与挑战

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中国井矿盐 1992年第6期 43-46页

作者：周泽湘四川省盐业公司乐山分公司

随着改革开放不断深化,国家计划经济体制将进一步缩小,市场经济的比重逐步增大。因此,盐业市场彻底放开也是迟早的问题,这是一种不可逆转的趋势。旧体制被打破,新体制的建立,将给盐业运销企业带来新的机遇与挑战,全民所有制的盐业运销... 详细信息

随着改革开放不断深化,国家计划经济体制将进一步缩小,市场经济的比重逐步增大。因此,盐业市场彻底放开也是迟早的问题,这是一种不可逆转的趋势。旧体制被打破,新体制的建立,将给盐业运销企业带来新的机遇与挑战,全民所有制的盐业运销企业能否把握住这次机会,能否在挑战中稳操胜券,那就要看企业的发展战略与努力方向是否顺应发展趋势。

关键词：盐业运销企业企业管理

试论“食盐专营”的前景与对策──浅析市场经济条件下的食盐专营体制

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中国井矿盐 1998年第5期29卷 7-9页

作者：周泽湘四川省盐业公司乐山分公司四川乐山614800