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面向制鞋工艺的机器人涂胶运动控制及系统研发

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面向制鞋工艺的机器人涂胶运动控制及系统研发

作者：吴茂敏浙江工业大学

学位级别：硕士

随着当今制鞋行业竞争的加剧以及人们对鞋类产品质量要求的不断提高,制鞋企业在生产技术方面不断地面临新的挑战。制造装备的落后及经济环境的恶劣,使很多制鞋企业面临着生存危机。本文在浙江省重大科技项目的资助下,针对手工涂胶中产... 详细信息

随着当今制鞋行业竞争的加剧以及人们对鞋类产品质量要求的不断提高,制鞋企业在生产技术方面不断地面临新的挑战。制造装备的落后及经济环境的恶劣,使很多制鞋企业面临着生存危机。本文在浙江省重大科技项目的资助下,针对手工涂胶中产生的涂胶质量不稳定、生产效率低以及对工人身体健康造成严重威胁等问题展开了研究。论文结合制鞋涂胶工艺,提出了采用工业机器人进行涂胶操作,以代替手工涂胶,节约生产成本及提高涂胶质量,对实现制鞋生产自动化具有重要意义。本文主要做的研究成果如下： 1、本文首先针对制鞋中的涂胶工艺进行了研究,根据研究分析得到胶膜厚度与剥离强度之间的关系,然后结合胶膜与胶黏剂浓度、浸润等因素的关系,建立起了涂胶机器人速度与胶膜厚度之间的模型,最后对模型进行了实验验证。 2、针对运动涂胶路径的生成,本文提出了基于鞋样样本生成路径的方法。首先对鞋样样本坐标系与机器人空间坐标系的统一进行了研究,然后对机器人在笛卡尔任务空间中出现的奇异点问题进行了分析,提出了将点的三维问题转变成一维问题,并给出了解决策略。接着,针对运动姿态问题进行了约定,使机器人运动得到了确定,最后针对规划的路径进行了运动仿真验证。 3、为了实现机器人末端涂胶执行器随着运动路径实时切向跟随,本文首先对涂胶执行器的胶口处速度进行了分析,然后根据不同运动曲线路径生成了切向方向角,最后对运动轨迹转节点处速度进行了规划,减小因为速度减速为零所造成的效率低以及胶膜厚度过厚、涂胶不均匀。 4、首先对控制系统进行了总体设计,然后结合机器人VAL3语言以及便于网络通信服务开发的C#语言,对控制器SOAP通信进行了客户端开发,并封装成DLL库。最后在Visual C++2008MFC上进行了系统程序设计开发,利用封装成DLL库实现了对机器人的控制。

关键词：制鞋涂胶涂胶工艺运动路径规划速度规划系统开发

亚低温护理用于重症颅脑外伤患者护理中的临床效果分析

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中文科技期刊数据库（全文版）医药卫生 2023年第6期 115-118页

作者：吴茂敏连云港市赣榆区人民医院神经外科江苏连云港222100

研究亚低温护理用于重症颅脑外伤(SCT)患者护理中的效果。方法入组时间:2020.2--2022.12,SCT患者40,随机分组,将两组命名为研究组和对照组,分析不同护理的效果。结果研究组护理满意度高,P<0.05;护理后,研究组NIHSS评分、不良反应发生... 详细信息

研究亚低温护理用于重症颅脑外伤(SCT)患者护理中的效果。方法入组时间:2020.2--2022.12,SCT患者40,随机分组,将两组命名为研究组和对照组,分析不同护理的效果。结果研究组护理满意度高,P<0.05;护理后,研究组NIHSS评分、不良反应发生低、GOS评分高,血流动力学指标均优于对照组,P<0.05。结论运用亚低温护理方式对SCT患者提供服务,可改善其症状功能评分,提升护理效果。

关键词：亚低温护理重症颅脑外伤 NIHSS评分 GOS评分血流动力学指标

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爱在细微处——课外访万家心得体会

新课程研究（上旬） 2012年第11期 149-150页

作者：吴茂敏湖北省武汉市黄陂区前川六小

随着父母外出务工，把正在接受教育的孩子留在家中，使得家庭教育主体的角色发生了重大改变。取而代之的是：隔代监护——溺爱；寄养监护——偏爱;无人监护——失爱等。多年的教学实践，让我深深体会到留守儿童问题的严重性，也亲身感... 详细信息

随着父母外出务工，把正在接受教育的孩子留在家中，使得家庭教育主体的角色发生了重大改变。取而代之的是：隔代监护——溺爱；寄养监护——偏爱;无人监护——失爱等。多年的教学实践，让我深深体会到留守儿童问题的严重性，也亲身感受了教育这类儿童的复杂性、艰巨性和重要性。

关键词：心得体会课外隔代监护接受教育儿童问题外出务工教育主体教学实践

基于ADAMS的油锯发动机振动问题动力学仿真研究

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制造业自动化 2010年第A7期32卷 83-86页

作者：吴茂敏陈建洪欢欢卢云峰李增芳赵燕伟浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室杭州310014 浙江三锋工具制造有限公司技术研究中心永康321300 浙江水利水电专科学校机电学院杭州310018

针对油锯发动机的动不平衡问题及振动传递过程中的耦合问题,本文提出了一种基于虚拟样机技术的动力学仿真方法。首先分析了油锯振动产生的原因、振动传递路线,接着在此基础上建立包括发动机活塞、曲轴、连杆等结构在内的油锯发动机工作... 详细信息

针对油锯发动机的动不平衡问题及振动传递过程中的耦合问题,本文提出了一种基于虚拟样机技术的动力学仿真方法。首先分析了油锯振动产生的原因、振动传递路线,接着在此基础上建立包括发动机活塞、曲轴、连杆等结构在内的油锯发动机工作机构数学模型,并借助Solidworks与机械系统动力学分析软件ADAMS建立起了多体动力学模型。以此对油锯发动机振动产生、传递的特性进行仿真分析,进而构建了油锯振动产生、传递的规律。本研究将为油锯减振、隔振的进一步研究奠定基础。

关键词：油锯发动机虚拟样机技术动力学仿真振动

制鞋涂胶机器人转接点处速度规划及其ADAMS仿真研究

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制造业自动化 2011年第21期33卷 88-92页

作者：赵燕伟吴茂敏陈建钟允晖浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室杭州310014

针对制鞋涂胶机器人涂胶运动不同轨迹段转接点处易产生冲击失步问题,提出了针对不同轨迹段转接处设置转接速度进行预规划的方法。首先在涂胶胶口处进行涂胶运动速度分析得到机器人上末端执行器的速度参数大小,然后对不同轨迹段转接点处... 详细信息

针对制鞋涂胶机器人涂胶运动不同轨迹段转接点处易产生冲击失步问题,提出了针对不同轨迹段转接处设置转接速度进行预规划的方法。首先在涂胶胶口处进行涂胶运动速度分析得到机器人上末端执行器的速度参数大小,然后对不同轨迹段转接点处进行了速度规划,最终在ADAMS上建立的涂胶机器人仿真模型上验证了速度规划结果。

关键词：制鞋涂胶机器人速度规划仿真验证

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基于可拓数据挖掘的产品性能配置设计

机械设计与制造 2011年第5期 18-20页

作者：赵燕伟占胜苏楠陈建吴茂敏浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室杭州310014

配置设计中关键的一步是如何将客户的需求映射到产品的结构中。针对客户性能需求和结构之间的模糊性和不确定性,提出利用可拓数据挖掘的方法找出这两者之间的关系,实现产品性能到结构上的映射。构建产品配置蕴含规则,根据产品配置蕴含... 详细信息

配置设计中关键的一步是如何将客户的需求映射到产品的结构中。针对客户性能需求和结构之间的模糊性和不确定性,提出利用可拓数据挖掘的方法找出这两者之间的关系,实现产品性能到结构上的映射。构建产品配置蕴含规则,根据产品配置蕴含规则产生产品配置蕴含模型,基于此模型建立产品配置传导矛盾环,利用关联函数建立这些传导矛盾环和现有的配置方案库中的配置方案之间的映射关系,通过这些映射关系对现有的产品配置方案进行改进得到符合客户需求的产品再配置方案,最后将此方法应用到油锯的配置过程中。

关键词：配置设计产品性能可拓数据挖掘产品再配置

圆柱型锂离子动力电芯在PACK装配线前端的测试

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山东工业技术 2019年第7期 126-127页

作者：杨继杨吴茂敏傅灿东杭州娃哈哈集团有限公司机电研究院杭州万盟特科技有限公司杭州310018

一般在电芯生产厂家,圆柱型锂离子动力电芯在出厂前均做测试,而电芯到PACK装配厂或新能源整车厂,电芯需要做二次测试,比起前面的测试,要求对电芯的筛选更严格,测试效率更高,测试设备的自动化程度更高,为了提高生产和测试效率,电池包装... 详细信息

一般在电芯生产厂家,圆柱型锂离子动力电芯在出厂前均做测试,而电芯到PACK装配厂或新能源整车厂,电芯需要做二次测试,比起前面的测试,要求对电芯的筛选更严格,测试效率更高,测试设备的自动化程度更高,为了提高生产和测试效率,电池包装配厂或新能源整车厂往往把电芯测试项目有机集成在装配线上,来提高企业的生产效益。

关键词：锂离子动力电芯测试

从全面脱贫到乡村振兴:国家级贫困县政策对当地经济发展的影响

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中国软科学 2024年第S1期 1-15页

作者：马雯嘉吴茂祯清华大学公共管理学院

贫困一直是制约我国地区发展的主要因素，县域经济高质量发展又是推动乡村振兴的重要基础。利用2000—2020年间的县级面板数据，探究贫困县“戴帽”及“摘帽”政策对县域经济发展的影响，比较戴帽摘帽过程中不同脱贫机制的作用程度，并... 详细信息

贫困一直是制约我国地区发展的主要因素，县域经济高质量发展又是推动乡村振兴的重要基础。利用2000—2020年间的县级面板数据，探究贫困县“戴帽”及“摘帽”政策对县域经济发展的影响，比较戴帽摘帽过程中不同脱贫机制的作用程度，并进一步探究政策对县域经济发展与乡村振兴的耦合协调变化的影响。为检验贫困县的进入和退出对当地经济发展的影响。采用多时点双重差分法展开研究。实证结果表明：(1)在脱贫攻坚的初期，由于贫困县自身的经济实力较弱存在帮扶效果不佳的表现；随着脱贫攻坚的深入，政策扶持有效并显著地促进了当地经济发展；(2)异质性检验表明，贫困县“摘帽”政策对第二批设立、处于秦岭—淮河以南、“摘帽”时间较晚、处于连片特困区的贫困县的经济促进作用低于整体水平；(3)机制分析表明，贫困治理过程中农业扶贫和特色产业扶贫机制均对当地经济发展产生了重要影响。教育扶贫机制存在一定的滞后效应，随着贫困县的退出教育扶贫的作用愈加显现；(4)“摘帽”政策显著提高了县域经济发展和乡村振兴的耦合协调度，并为后续的乡村振兴提供了有效衔接。

关键词：国家级贫困县政策乡村振兴高质量发展多时点双重差分法

制鞋涂胶机器人转接点处速度规划及其ADAMS仿真研究

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制鞋涂胶机器人转接点处速度规划及其ADAMS仿真研究