制鞋涂胶机器人转接点处速度规划及其ADAMS仿真研究
作者单位：浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室
会议名称：《全国先进制造技术高层论坛暨第十届制造业自动化与信息化技术研讨会》
会议日期：2011年
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：针对制鞋涂胶机器人涂胶运动不同轨迹段转接点处易产生冲击失步问题,提出了针对不同轨迹段转接处设置转接速度进行预规划的方法。首先在涂胶胶口处进行涂胶运动速度分析得到机器人上末端执行器的速度参数大小,然后对不同轨迹段转接点处进行了速度规划,最终在ADAMS上建立的涂胶机器人仿真模型上验证了速度规划结果。