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基于RBD与FTA的航天器太阳翼可靠性分析

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清华大学学报（自然科学版） 2012年第1期52卷 15-20页

作者：吴嘉宁阎绍泽谢里阳清华大学摩擦学国家重点实验室精密仪器与机械学系北京100084 东北大学机械工程及自动化学院沈阳110819

太阳翼对航天器的在轨运行品质有重要影响。该文基于东方红3号卫星平台,对系统部件的可靠性属性进行了分类,利用可靠性框图(RBD)给出了在确定载荷与随机载荷情况下的可靠度计算公式。应用故障树分析法(FTA)研究了太阳翼系统的可靠性问... 详细信息

太阳翼对航天器的在轨运行品质有重要影响。该文基于东方红3号卫星平台,对系统部件的可靠性属性进行了分类,利用可靠性框图(RBD)给出了在确定载荷与随机载荷情况下的可靠度计算公式。应用故障树分析法(FTA)研究了太阳翼系统的可靠性问题。分析结果表明:铰链是影响太阳翼可靠性的最主要部件;空间温度、材料在空间中的特性是影响太阳翼可靠性的最主要因素。添置冗余、采用新型材料与优化受载结构等方法可以提高太阳翼的可靠度。

关键词：航天器太阳翼可靠性框图(RBD) 故障树分析(FTA)

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谐波传动对柔性机械臂动力学特性的影响

清华大学学报（自然科学版） 2013年第4期53卷 482-486页

作者：赵杰亮谷勇霞阎绍泽吴嘉宁清华大学机械工程系摩擦学国家重点实验室北京100084 北京工商大学材料与机械工程学院北京100048

空间机械臂是在轨航天器重要维护工具,其动力学特性的优劣直接关系到航天任务的成败。现有空间机械臂多采用谐波传动作为减速机构,该减速机构对空间机械臂的动力学特性有较大影响。基于Euler-Bernoulli梁模型,结合谐波传动误差模型,建... 详细信息

空间机械臂是在轨航天器重要维护工具,其动力学特性的优劣直接关系到航天任务的成败。现有空间机械臂多采用谐波传动作为减速机构,该减速机构对空间机械臂的动力学特性有较大影响。基于Euler-Bernoulli梁模型,结合谐波传动误差模型,建立了考虑臂杆柔性与谐波传动运动滞后的动力学方程,通过数值模拟分析了臂杆刚性、臂杆刚性与谐波滞后、臂杆柔性,以及臂杆柔性与谐波滞后等4种模型对应的空间机械臂动力学特性。仿真结果表明:与刚性空间机械臂相比,臂杆柔性使得输出的角度曲线包含明显高频成分,考虑谐波传动的柔性空间机械臂输出特性存在明显滞后。

关键词：柔性空间机械臂谐波传动运动滞后动力学特性

基于PSD的柔性机械臂末端振动特性测试与分析

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振动．测试与诊断 2016年第2期36卷 233-239,397页

作者：张玉玲谷勇霞赵杰亮吴嘉宁北京工商大学材料与机械工程学院北京100048 清华大学摩擦学国家重点实验室北京100084

针对含谐波减速器柔性空间机械臂的臂杆刚度以及关节转速对机械臂末端振动的影响,利用位置敏感探测器(position sensitive detector,简称PSD)对机械臂的振动特性进行了测试分析。通过改变臂杆刚度和关节转速中单一因素,分别测量了机械... 详细信息

针对含谐波减速器柔性空间机械臂的臂杆刚度以及关节转速对机械臂末端振动的影响,利用位置敏感探测器(position sensitive detector,简称PSD)对机械臂的振动特性进行了测试分析。通过改变臂杆刚度和关节转速中单一因素,分别测量了机械臂在不同臂杆刚度和不同关节转速下的末端振动响应。研究结果表明,随着臂杆拉力和机械臂关节转速的增大,机械臂末端的振动幅度呈现上升趋势,且机械臂关节转速的改变对机械臂末端振动的影响大于臂杆刚度所造成的振动影响。

关键词：臂杆刚度关节转速机械振动位置敏感探测器

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英国公开慈善暮捐制度研究

英国公开慈善暮捐制度研究

作者：吴嘉宁福州大学

学位级别：硕士

公开慈善募捐,是慈善组织为了实现某一慈善目的而号召社会公众捐款捐物的行为,也是慈善组织主要的经济来源。对于如何规范慈善组织的公开慈善募捐活动以及公开慈善募捐主体资格的准入条件,每个国家都有各自不同的规定。英国作为世界上... 详细信息

公开慈善募捐,是慈善组织为了实现某一慈善目的而号召社会公众捐款捐物的行为,也是慈善组织主要的经济来源。对于如何规范慈善组织的公开慈善募捐活动以及公开慈善募捐主体资格的准入条件,每个国家都有各自不同的规定。英国作为世界上第一个颁布成文慈善法的国家,其公开慈善募捐制度历经多年演进日趋完善。在2006年英国慈善法颁布之前英国缺乏统一的慈善募捐制度,对于慈善募捐的相关规定散见于各个法案以及地方性法规中,英国地方政府的这些尝试为2006年英国慈善法统一慈善募捐制度提供了相关的制度经验并奠定了良好的基础。2006年英国慈善法对于英国公开慈善募捐制度而言,无疑是一大进步。在这部法典中,有许多新制度登上了历史舞台,公开募捐制度就是其中的一大亮点。2006年英国慈善法对于公开募捐的具体事项作出了统一的规范以及必要的限制。随后的2011年的英国《慈善法》更是将审批颁发公开慈善募捐证书作为英国慈善委员会的一项基本职能。文章正文分为四个部分:第一部分是引言部分,介绍了本文的选题依据,包括国内外研究现状,选题的理论以及现实意义。第二部分以英国公开慈善募捐制度的历史演进为切入点,分析了公开慈善募捐制度在英国产生的原因,以及各个历史阶段中各种因素对该制度发展演变所产生的影响。第三部分从基本法律关系以及监督法律关系两个角度对现行的英国公开慈善募捐制度进行法律分析,同时探究英国立法者在设计公开慈善募捐制度时的价值取向并结合第二部分的推论从文化以及制度设计两个层面总结英国现行公开慈善募捐制度趋于完善的原因。第四部分本文立足于中国公开慈善募捐现状及其当前存在的问题,分析《中华人民共和国慈善法》中公开慈善募捐制度的设计并对其进行评价。同时,借鉴英国公开慈善募捐制度中的双重准入机制、慈善委员会监督机制、募捐税收激励机制以及力求近似原则,对中国公开慈善募捐制度进行了制度上的完善:(1)许可制与备案制相结合;(2)主体资格的从严准入;(3)完善税收激励机制;(4)建立专门性慈善监管机构;(5)健全慈善募捐的信息公开制度;(6)扩大力求近似原则的适用范围。

关键词：英国慈善公开募捐募捐证书募捐许可

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考虑谐波传动滞后的柔性空间机械臂运动精度

机械工程学报 2013年第23期49卷 74-79页

作者：谷勇霞赵杰亮阎绍泽吴嘉宁北京工商大学材料与机械工程学院北京100048 清华大学机械工程系北京100084

空间机械臂是完成释放、回收卫星以及空间站在轨装配、维修等多种任务的航天器重要维护工具,其末端执行器运动轨迹的精度优劣直接关系到航天工作任务的成败。现有空间机械臂多采用谐波传动作为减速机构,该减速机构会产生运动滞后效应。... 详细信息

空间机械臂是完成释放、回收卫星以及空间站在轨装配、维修等多种任务的航天器重要维护工具,其末端执行器运动轨迹的精度优劣直接关系到航天工作任务的成败。现有空间机械臂多采用谐波传动作为减速机构,该减速机构会产生运动滞后效应。结合谐波减速器传动滞后模型,基于Rayleigh-Ritz法给出考虑臂杆柔性与谐波传动运动滞后的动力学方程。提出描述输出误差的精度指标,研究臂杆刚度与滞后相位角对输出精度特性的影响,得到了对空间机械臂工程设计有一定参考意义的结果。

关键词：柔性空间机械臂谐波传动运动滞后输出精度

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谐波齿轮传动系统中动力学模型的研究进展

中国科技论文 2015年第16期10卷 1983-1990页

作者：马东辉吴嘉宁阎绍泽清华大学机械工程系北京100084 清华大学摩擦学国家重点实验室北京100084

为了提高航天器、机器人等含谐波齿轮传动装置的复杂机械设备的工作精度和运行可靠性,对机械设备中谐波齿轮传动环节的精确建模已成为当前研究的重点。谐波齿轮传动属于柔性传动,其内部存在复杂的非线性动力学行为,而这些动力学行为严... 详细信息

为了提高航天器、机器人等含谐波齿轮传动装置的复杂机械设备的工作精度和运行可靠性,对机械设备中谐波齿轮传动环节的精确建模已成为当前研究的重点。谐波齿轮传动属于柔性传动,其内部存在复杂的非线性动力学行为,而这些动力学行为严重地影响谐波齿轮传动系统在工作中的传动性能。对谐波齿轮传动系统的动力学行为及其建模方法进行了综述:介绍了谐波齿轮传动系统中运动学误差、摩擦和柔性的主要来源、基本性质及其对传动性能的影响规律;总结了描述上述行为常用的动力学模型(运动学误差模型、摩擦模型、非线性刚度模型和滞回刚度模型)的构成、特点及适用范围。指出滞回刚度模型和考虑系统柔性的运动学误差模型是目前谐波齿轮传动系统动力学研究的重点和难点问题,并针对当前谐波齿轮传动系统的动力学建模方面存在的一些不足,提出了该领域需要进一步研究的若干问题。

关键词：谐波齿轮传动运动学误差摩擦非线性刚度滞回刚度动力学建模

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阿四

当代学生 2014年第20期 46-47页

作者：吴嘉宁上海市上宝中学

阿四是我们家的蝈蝈。它真是普通得可以,长腿大眼,黄绿色的身体,糖纸一样的薄翅,扔进一群蝈蝈中保证再也找不出来。阿四,阿四,对于它——或者说对于这一类小昆虫,我所秉持的态度就是玩玩而已。家里曾经养的兔子阿三还曾活了五年之久,我... 详细信息

阿四是我们家的蝈蝈。它真是普通得可以,长腿大眼,黄绿色的身体,糖纸一样的薄翅,扔进一群蝈蝈中保证再也找不出来。阿四,阿四,对于它——或者说对于这一类小昆虫,我所秉持的态度就是玩玩而已。家里曾经养的兔子阿三还曾活了五年之久,我与它算是培养出了感情。但蝈蝈阿四,却活不过这个秋冬,真来不及让我与它建立真情。其实,我自认为是一个相当不错的主人了,还从私人存款中拨出30元,买了个大笼子给阿四住。相比于往年那些只能屈居于小竹笼的"前辈",阿四应该知足了。阿四是一只勤奋的好蝈蝈。尽管我时常忘记给它加水、喂毛豆,它依旧夜夜放歌,嗓音嘹亮,一点不怪罪于我对它的忽视。

关键词：小兔子

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轨道宿营列车无线组网方案研究

信息系统工程 2015年第12期28卷 40-42页

作者：吴嘉宁中国神华轨道机械化维护分公司

引言随着社会的发展与时代的进步,网络已经覆盖到了社会生产和生活的各个角落,如家庭网络、公司网络、电子商务网络,成为社会生产和生活不可或缺的组成部分。网络一方面方便管理、提高管理效率,如生产指令的下达、数据信息的统计、危急... 详细信息

引言随着社会的发展与时代的进步,网络已经覆盖到了社会生产和生活的各个角落,如家庭网络、公司网络、电子商务网络,成为社会生产和生活不可或缺的组成部分。网络一方面方便管理、提高管理效率,如生产指令的下达、数据信息的统计、危急情况下的人员疏散管理、特殊场景下的安全监控等;

关键词：组网方案社会生产家庭网络无线列车轨道电子商务网络管理效率

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A集团分业务板块集中采购案例研究

现代国企研究 2015年第14期 186-188页

作者：吴嘉宁中国神华轨道机械化维护分公司

经济全球化趋势逐年加快,企业间竞争加剧,未来企业只有不断提高核心竞争力才能在市场中占有一席之地。因此,如何选择作为企业战略决策重要组成内容的采购策略并落实到位就变得尤为重要。本文拟运用案例研究的方法,对A集团的集中采购策... 详细信息

经济全球化趋势逐年加快,企业间竞争加剧,未来企业只有不断提高核心竞争力才能在市场中占有一席之地。因此,如何选择作为企业战略决策重要组成内容的采购策略并落实到位就变得尤为重要。本文拟运用案例研究的方法,对A集团的集中采购策略进行分析。针对企业集团存在六大业务板块、业务全球化、集中采购的特点,提出三级化管理适度集中采购方案,从采购计划及库存管理、物资分类管理与采购管理、供应商管理三个方面建立适合A能源企业集团的分业务板块集中采购管理系统,达到经营成本降低,优化集中采购过程的效果。该案例研究也将为大型分业务板块集团企业选择采购模式,并设计实施提供重要参考。

关键词：集中采购采购模式物资分类物资管理