考虑谐波传动滞后的柔性空间机械臂运动精度

作     者：谷勇霞 赵杰亮 阎绍泽 吴嘉宁 GU Yongxia;ZHAO Jieliang;YAN Shaoze;WU Jianing

作者机构：北京工商大学材料与机械工程学院北京100048 清华大学机械工程系北京100084 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2013年第49卷第23期

页      面：74-79页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(11272171) 高等学校博士学科点专项科研基金(20120002110070)资助项目 

主　　题：柔性空间机械臂 谐波传动 运动滞后 输出精度 

摘      要：空间机械臂是完成释放、回收卫星以及空间站在轨装配、维修等多种任务的航天器重要维护工具,其末端执行器运动轨迹的精度优劣直接关系到航天工作任务的成败。现有空间机械臂多采用谐波传动作为减速机构,该减速机构会产生运动滞后效应。结合谐波减速器传动滞后模型,基于Rayleigh-Ritz法给出考虑臂杆柔性与谐波传动运动滞后的动力学方程。提出描述输出误差的精度指标,研究臂杆刚度与滞后相位角对输出精度特性的影响,得到了对空间机械臂工程设计有一定参考意义的结果。