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无人艇集群自组织协同围捕控制算法研究

智能系统学报 2025年

作者：夏桂华朱文序刘浩岩刘兴姜享利哈尔滨工程大学智能科学与工程学院

无人艇（unmanned surface vessel， USV）集群协同围捕是无人艇的重要应用场景之一，文章针对无人艇集群协同围捕任务设计了一种自组织控制算法。考虑到被围对象的加速度未知且仅部分集群成员可对其测量的情况，文章设计了分布式目标... 详细信息

无人艇（unmanned surface vessel， USV）集群协同围捕是无人艇的重要应用场景之一，文章针对无人艇集群协同围捕任务设计了一种自组织控制算法。考虑到被围对象的加速度未知且仅部分集群成员可对其测量的情况，文章设计了分布式目标状态观测器（distributed target state observer， DTSO），实现围捕过程中各成员对被捕对象状态的一致性观测。设计了一种自组织围捕引导律，解决了围捕算法需要为成员预分配期望位置的问题。设计了分布式非线性模型预测控制（distributed nonlinear model predictive control， DNMPC），解决了执行器饱和与艇间距离约束的问题，实现了满足避碰安全的协同围捕控制。文章分析了控制系统的输入-状态稳定性（input-to-state stability， ISS），并通过多组不同初始状态和改变成员数量的仿真实验，验证了围捕算法的有效性。

关键词：无人艇集群控制协同围捕多智能体模型预测控制输入-状态稳定性状态观测器图论

基于改进时空模型的终端区多航班航迹预测方法

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北京航空航天大学学报 2025年

作者：贺怀清史小爽刘浩翰惠康华中国民航大学计算机科学与技术学院

由于终端区历史航迹数据量较大、存在丰富的时空特征和航迹位置点数据突变等特点，使得在进行终端区4D航迹预测时充满不确定性和复杂性。为此，给出一种基于改进时空模型的解决方法。该模型包括三部分，首先，将时间卷积网络TCN和双向... 详细信息

由于终端区历史航迹数据量较大、存在丰富的时空特征和航迹位置点数据突变等特点，使得在进行终端区4D航迹预测时充满不确定性和复杂性。为此，给出一种基于改进时空模型的解决方法。该模型包括三部分，首先，将时间卷积网络TCN和双向门控循环单元BiGRU引入航迹预测领域，并对TCN进行改进，提出了含有双层多尺度时间卷积的MMTCN，分别从全局和局部两个方面提取时间特征；其次，将层归一化和残差引入图注意力网络GAT以捕捉航班之间的复杂空间依赖关系；最后，针对航迹位置点数据突变导致的数据不确定性问题，将得到的时空特征输入到条件变分自编码器CVAE中以学习航迹数据的潜在表示，最后生成多条预测轨迹。在训练过程中采用学习率调整策略，加速模型训练。实验结果表明，改进模型在ADE和FDE两个指标上均表现最优，其ADE和FDE分别为0.0826和0.1111，显著优于其他基准模型；并且在通用航空数据集上，所提模型误差最大降低了约9.59%（ADE）和7.75%（FDE），这说明该模型一方面能够更有效地提取时空特征，另一方面具有训练稳定性。

关键词：终端区航迹预测改进时空模型双层多尺度时间卷积不确定性

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光声光谱技术及其生物医学检测应用

中国激光 2025年

作者：马军方选煜周佳成刘浩杰范恩菠关柏鸥暨南大学光子技术研究院广东省光纤传感与通信技术重点实验室暨南大学物理与光电工程学院

光声光谱作为一种基于光声效应的吸收光谱分析技术，检测物质在光激发下产生的声波，可用于分析固、液、气不同形态样品，特别是吸收较弱的生化分子或散射较强的生物组织，因此受到生物医学领域的广泛关注。本文主要介绍光声光谱技术及... 详细信息

光声光谱作为一种基于光声效应的吸收光谱分析技术，检测物质在光激发下产生的声波，可用于分析固、液、气不同形态样品，特别是吸收较弱的生化分子或散射较强的生物组织，因此受到生物医学领域的广泛关注。本文主要介绍光声光谱技术及其生物医学检测应用，包括光声光谱的基本原理、检测系统的基本组成与核心器件及其在血糖与血氧、生物疾病标志物、人体呼吸/释放气体检测等方面的应用。分析并总结了光声光谱技术在生物医学检测中的技术优势与实际应用面临的技术挑战。随着光声光谱技术在灵敏度、响应速度、体积与成本等关键指标参数上的不断提升，未来有望为家庭健康监测、床边诊断、疾病早期筛查等多个领域提供新的技术解决方案。

关键词：光声光谱生物医学检测痕量气体生物分子

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大陆岩石圈地幔卤素的组成和分异

中国科学:地球科学 2025年第1期 314-318页

作者：陈春飞中国地质大学(武汉)地球科学学院地质过程与矿产资源国家重点实验室

1引言卤素包括氟(F)、氯(Cl)、溴(Br)和碘(I),是高度活泼且强水溶性的元素,能够在熔流体中高度富集.在熔流体中,卤素几乎与所有金属高度反应,容易与金属阳离子形成络合物,显著影响不同相间金属元素的分配,因此卤素在岩石圈中关键金属元...

1引言卤素包括氟(F)、氯(Cl)、溴(Br)和碘(I),是高度活泼且强水溶性的元素,能够在熔流体中高度富集.在熔流体中,卤素几乎与所有金属高度反应,容易与金属阳离子形成络合物,显著影响不同相间金属元素的分配,因此卤素在岩石圈中关键金属元素的迁移、富集和成矿中扮演着关键角色(Weis等, 2012;刘金宇等, 2024).此外,富含氯和碳酸盐的熔流体可以增加克拉通岩石圈金刚石的生长速率,是形成金刚石矿床的催化剂(Palyanov等, 2007).高温高压实验研究表明,卤素可以降低橄榄岩的熔点,并影响熔体的组成,在大陆岩石圈地幔的形成与演化中发挥重要作用(Brey等, 2009).

关键词：

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一种对北宋翰林学士履职具体情形的个案考察——以徐铉入宋后直学士院期间的生活状态与精神世界为中心

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河南大学学报(社会科学版) 2025年第1期 87-93+155页

作者：张骁飞郑州师范学院文学院

徐铉是五代末北宋初的文坛宗师，是宋初两朝在院学士中三位有文集传世者之一，又身属贰臣，确可定为考察北宋翰林学士履职情形时的典型个案。综合徐铉直学士院期间的诗文创作及正史、笔记等相关记载可知：宋太宗欣赏徐铉的文才而不充分... 详细信息

徐铉是五代末北宋初的文坛宗师，是宋初两朝在院学士中三位有文集传世者之一，又身属贰臣，确可定为考察北宋翰林学士履职情形时的典型个案。综合徐铉直学士院期间的诗文创作及正史、笔记等相关记载可知：宋太宗欣赏徐铉的文才而不充分信任其人，决定了徐铉直院时政治生活处境的主色调，徐铉谦谨自抑的行事风格和擅草制诏的文学优长对这种困局有所化解；徐铉以直学士院的身份、深厚的学养和远播的文名被多位同僚引为师友，其旧时亲友因之得到关照，他们以铉为中心常有诗文互动，共同引领和推动了北宋翰苑与诗坛的酬唱之风；徐铉精神世界的底蕴是强烈的文化精英意识，因之他不愿彻底逢迎上意，能清醒对待仕途进退，能妥善处理家国情怀与个人志业，同时，倦仕思乡也是其萦绕心胸的情结；出学士院后，职位的清闲和酬唱的增多扩大了徐铉的影响力，也加剧了宋太宗对其的不信任，其被贬死邠州当与此有关。

关键词：徐铉北宋直学士院生活状态精神世界

基于机器学习的预测重组人血小板生成素治疗肿瘤治疗相关血小板减少效果的模型构建和验证

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中国药学杂志 2025年

作者：侯坤王振飞北京大学肿瘤医院内蒙古医院/内蒙古医科大学附属肿瘤医院药学部北京大学肿瘤医院内蒙古医院/内蒙古医科大学附属肿瘤医院肿瘤分子诊断实验室

目的构建一种基于机器学习的预测模型，用于预测重组人血小板生成素治疗肿瘤药物相关血小板减少后血小板数值的提升情况。方法选择呼和浩特市某三甲肿瘤专科医院2022年1月至2023年12月进行抗肿瘤药物治疗后发生血小板减少并进行重组... 详细信息

目的构建一种基于机器学习的预测模型，用于预测重组人血小板生成素治疗肿瘤药物相关血小板减少后血小板数值的提升情况。方法选择呼和浩特市某三甲肿瘤专科医院2022年1月至2023年12月进行抗肿瘤药物治疗后发生血小板减少并进行重组人血小板生成素升血小板治疗的800例住院患者的相关资料，建立原始数据集，随后按照6∶2∶2的比例随机化分为训练集、测试集、验证集。利用主成分分析法（principalcomponentanalysis，PCA）降低训练集的变量维度，保留主要特征变量。构建7个预测模型，包括线性回归（linear regression，LR）、随机森林回归（random forest regression，RF）、极端梯度增强（extreme gradient boosting，XGBoost）、决策树回归（decision tree regressor，DT）、贝叶斯回归（bayesian ridge regression，BR）、K最邻近节点算法（K-nearest neighbor regressor，KNN）、梯度提升决策树（gradient boosting regressor，GB）。模型性能评估指标包括相关系数评分(r2score)、均方误差（mean squared error，MSE）、平均绝对误差（mean absolute error，MAE），确定最佳模型，并采用沙普利加性解释（SHAP）方法对最佳模型中的特征重要性进行解释。结果采用PCA法将训练集的14个特征变量降维获得8个主成分，分别为使用Rh-TPO前血小板数值、Rh-TPO使用疗程、化疗前PLT数值、化疗后第几日复查、基线血红蛋白数值、年龄、身高、民族。7个机器学习模型中，随机森林回归模型最终的性能表现最佳，在训练集、测试集和验证集上的r2值分别为0.89，0.69，0.51。SHAP结果对最优模型进行解释，结果显示使用Rh-TPO前血小板数值、Rh-TPO使用疗程、化疗前PLT数值分别排在8个特征中的前3位。结论本研究结果证实最优模型随机森林回归（RF）模型在预测Rh-TPO治疗肿瘤患者CTIT的效果方面具有良好的表现，为临床医生的相关治疗决策提供了一定的预测参考。但考虑到其回顾性数据性质及纳入研究的数据数量有限等因素，后续还需继续增加符合研究的数据以增加机器反复学习的频率和对数据的处理量，进一步优化模型的精确度，从而提高预测结果的精确度。

关键词：机器学习预测模型肿瘤药物相关血小板减少重组人血小板生成素注射液主成分分析

基于逐次变分模态分解和小波阈值的车载雷达抗干扰方法

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雷达科学与技术 2025年

作者：李家强刘浩波汪星宇姚昌华陈金立南京信息工程大学电子与信息工程学院

车载毫米波雷达间交叉干扰直接影响雷达的目标探测精度和驾驶安全，针对此问题本文提出一种基于逐次变分模态分解(Successive Variational Mode Decomposition，SVMD)结合小波阈值的干扰抑制方法。首先通过PID搜索算法(PID Search Algor... 详细信息

车载毫米波雷达间交叉干扰直接影响雷达的目标探测精度和驾驶安全，针对此问题本文提出一种基于逐次变分模态分解(Successive Variational Mode Decomposition，SVMD)结合小波阈值的干扰抑制方法。首先通过PID搜索算法(PID Search Algorithm，PSA) 对SVMD的最大正则化参数进行优化选择，然后利用SVMD将受扰雷达信号分解为一组本征模态函数(Intrinsic Mode Function， IMF)。接着对每个IMF依次进行小波阈值化处理以滤除各模态中的干扰，最后将各模态叠加完成信号重构，获得干扰抑制后的毫米波雷达信号。本文在PSA中加入陷进避免算子以增加探索范围和避免局部最优，在小波阈值处理中改进了硬阈值函数以解决函数连续性差的问题。多目标场景下的仿真实验和实测实验结果表明，该方法干扰抑制效果显著，能够提高雷达的检测性能。

关键词：毫米波雷达逐次变分模态分解 PID搜索算法小波阈值

基于自适应特征模式分解与联合卷积的UUV辐射噪声识别方法

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控制与决策 2025年第1期40卷 155-161页

作者：肖启阳黄澳飞金勇魏倩河南大学人工智能学院

针对水下小型UUV难以检测识别问题,提出基于自适应特征模式分解与联合卷积网络的UUV辐射噪声识别方法.首先,采用自适应特征模式分解(AFMD)对信号进行处理,获取一系列分解分量,根据基尼指数(GiNi index)选取最优分量进行重构;然后,对重... 详细信息

针对水下小型UUV难以检测识别问题,提出基于自适应特征模式分解与联合卷积网络的UUV辐射噪声识别方法.首先,采用自适应特征模式分解(AFMD)对信号进行处理,获取一系列分解分量,根据基尼指数(GiNi index)选取最优分量进行重构;然后,对重构后的信号进行连续小波变换,获取不同类型辐射噪声的二维时频图;最后,在频率动态卷积模块和SGE (spatial group-wise enhance)模块基础上,引入特征融合模块构建联合卷积神经网络(JCNN),利用所设计网络提取二维时频图特征,实现水下无人潜水器辐射噪声分类.实验结果表明,所提出方法能够对水下UUV辐射噪声进行识别,且识别率较高.

关键词：水下辐射噪声自适应特征模式分解联合卷积神经网络噪声识别

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“宏观调控”的规范内涵与制度表达

浙江学刊 2025年第1期 143-151页

作者：朱一飞中国计量大学法学院

作为中国法学自主知识体系中具有标识性、核心性的概念，“宏观调控”具有稳定的立体化的规范内涵：宏观调控是社会主义市场经济体制的有机组成部分和重要特征，是社会主义市场经济体制下国家对市场经济进行宏观调节和管理的经济职能，... 详细信息

作为中国法学自主知识体系中具有标识性、核心性的概念，“宏观调控”具有稳定的立体化的规范内涵：宏观调控是社会主义市场经济体制的有机组成部分和重要特征，是社会主义市场经济体制下国家对市场经济进行宏观调节和管理的经济职能，也是一个动态发展的权力体系和制度体系。以宏观调控条款为纽带，宪法与部门法在规范宏观调控的协动中形成了“框架秩序与实施机制双层结构”的制度表达：宪法社会主义市场经济规范体系及宏观调控条款构成国家实行宏观调控的框架秩序；而通过宏观调控条款的宪法委托，立法机关既负有宪法义务，又获得充分的裁量空间，得以在框架秩序之下对宏观调控予以具体化，从而构建和完善宏观调控的实施机制。

关键词：宏观调控规范内涵制度表达双层结构