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基于Frenet坐标下改进人工势场法的无人车局部路径规划

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兵工学报 2024年第7期45卷 2097-2109页

作者：姬鹏郭明皓河北工程大学机械与装备工程学院河北邯郸056038

人工势场法由于运算量小、精度高,广泛应用于无人车的局部路径规划。针对传统人工势场法存在目标不可达、局部最小值及陷入U型障碍物的问题,提出一种基于Frenet坐标系下改进人工势场法的路径规划算法。构建Frenet坐标系来表述车辆避障运... 详细信息

人工势场法由于运算量小、精度高,广泛应用于无人车的局部路径规划。针对传统人工势场法存在目标不可达、局部最小值及陷入U型障碍物的问题,提出一种基于Frenet坐标系下改进人工势场法的路径规划算法。构建Frenet坐标系来表述车辆避障运动,简化规划模型,解决路径规划中车辆与所在道路相对位置不易表述的问题。提出安全椭圆模型和预测距离的概念来调整势场影响区域,加入基于Frenet坐标系下的参考线势场及动态速度势场改进斥力场函数,解决车辆在静态和动态下的避障问题。利用数学仿真软件进行仿真,以不同车速在直道和弯道场景中对所提出的路径规划方法进行静态和动态避障仿真实验。研究结果表明:不同车速下的前轮转角、横摆角速度均控制在较小范围内,改进算法可以有效解决传统人工势场法的缺陷,同时与快速搜索随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法相比,其在避障过程中路径规划计算效率提高了42.8%,改进算法优势明显。

关键词：无人车局部路径规划人工势场法 Frenet坐标系

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基于工程教育专业认证的“嵌入式系统及应用”课程改革探究

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中国科技期刊数据库科研 2023年第5期 8-11页

作者：孙宇丹刘永皓王玉玲张丽丽徐权大庆师范学院机电工程学院黑龙江大庆163712

本文剖析了地方本科院校转型发展时期课程改革的必要性,根据存在问题提出了改革具体措施。在工程教育专业认证理念的基础上,经过改革,“嵌入式系统与应用课程”在教学内容、授课方式及评估手段等方面焕然一新。将教学内容分成不同的模块... 详细信息

本文剖析了地方本科院校转型发展时期课程改革的必要性,根据存在问题提出了改革具体措施。在工程教育专业认证理念的基础上,经过改革,“嵌入式系统与应用课程”在教学内容、授课方式及评估手段等方面焕然一新。将教学内容分成不同的模块,采用多样化的教学方法,明确具体的考核评价方式,强调提高学生的实践能力,形成了达成度评价机制。使课程持续改进有据可循。通过改革效果分析验证了改革措施能够有效提升课程教学质量以及学生的工程实践能力。

关键词：工程教育专业认证嵌入式系统及应用课程改革

基于工程教育专业认证的“单片机原理及应用”课程考核方式改革探索

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工业和信息化教育 2023年第8期 54-58页

作者：孙宇丹刘永皓王玉玲张丽丽徐权大庆师范学院机电工程学院黑龙江大庆163712

基于目标为导向、以学生为中心和持续改进的工程教育专业认证基本理念,给出了“单片机原理及应用”课程考核方式具体改革研究途径。剖析了课程考核方式存在的问题,根据存在问题提出了改革具体措施。重新设计了综合性的考核方式,考核内... 详细信息

基于目标为导向、以学生为中心和持续改进的工程教育专业认证基本理念,给出了“单片机原理及应用”课程考核方式具体改革研究途径。剖析了课程考核方式存在的问题,根据存在问题提出了改革具体措施。重新设计了综合性的考核方式,考核内容侧重应用能力考核,成绩评定向综合性转变,确定了“N+1”的过程考核方式及课程达成度评价方案。通过改革效果分析验证了改革措施能够有效提升课程教学质量,提高学生的工程实践能力。为同类院校应用型课程改革提供了借鉴经验。

关键词：工程教育专业认证单片机教学考核

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基于紫外激光器的光通信系统设计与实现

激光杂志 2016年第4期37卷 104-106页

作者：曹丰慧曹宇张宏伟董云峰刘永皓崔海瑛大庆师范学院黑龙江大庆163712 长春新产业光电技术有限公司长春130103

紫外光通信是一种新型的通信方式,具有隐蔽性好、抗干扰能力强等优点,为了提高了光通信系统的数据传输性能,本文设计与实现了一种基于紫外激光器的光通信系统。首先对当前光通信系统的国内外究现状进行了分析,并提出基于紫外激光器光通... 详细信息

紫外光通信是一种新型的通信方式,具有隐蔽性好、抗干扰能力强等优点,为了提高了光通信系统的数据传输性能,本文设计与实现了一种基于紫外激光器的光通信系统。首先对当前光通信系统的国内外究现状进行了分析,并提出基于紫外激光器光通信系统的总体结构,然后对实现过程中的关键技术进行阐述,最后采用多次试验对其性能进行测试。结果表明,基于紫外激光器的光通信系统具有数据传输速率快,误码率低的优点,为建立性能优异的光通信系统奠定了良好基础。

关键词：光通信系统设计与实现紫外激光器数据传输率

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大学物理课程教学模式改革研究

中文科技期刊数据库（全文版）教育科学 2022年第11期 75-78页

作者：何巍巍王玉玲郝淑娟李玉春刘永皓大庆师范学院机电工程学院黑龙江大庆163000

文章以大学物理课程中的热学部分为例,研究如何在知识体系层面进行教学内容的架构及教学方法的改革,从而实现课程的立德树人目标。文章将课程的教学改革实施分为六个具体环节:教学团队、教学大纲修订、教学方案优化、课程知识点的“乐... 详细信息

文章以大学物理课程中的热学部分为例,研究如何在知识体系层面进行教学内容的架构及教学方法的改革,从而实现课程的立德树人目标。文章将课程的教学改革实施分为六个具体环节:教学团队、教学大纲修订、教学方案优化、课程知识点的“乐与道”、评价体系和质量保障体系。实践证明,教学改革方法实现了课程的育人目标及课程教学效果的可持续提升。

关键词：课程育人教学模式逻辑性模块化

结合应用型人才培养目标的“数学物理方法”教学探索

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中国电力教育 2014年第11期 161-162页

作者：何巍巍冯瑞姝刘永皓韩志友胡同瑞大庆师范学院物理与电气信息工程学院

"数学物理方法"是理工科专业学生一门重要的基础课,具有理论与实践相结合的特征,对培养学生分析问题及解决问题的能力方面有重要作用。基于地方性本科院校应用型人才的培养目标,对"数学物理方法"课程进行了教学改革探索。针对课程的教... 详细信息

"数学物理方法"是理工科专业学生一门重要的基础课,具有理论与实践相结合的特征,对培养学生分析问题及解决问题的能力方面有重要作用。基于地方性本科院校应用型人才的培养目标,对"数学物理方法"课程进行了教学改革探索。针对课程的教学思路、教学模式、激发学生兴趣、成绩考核方面,提出了一些改革方法,实现了理论教学与能力培养的统一,对提高教学效果和教学质量,提升学生自主学习能力、创新能力和解决问题能力,实现应用型人才培养目标有较好的促进作用。

关键词：数学物理方法应用型人才教学改革 Seminar

立德树人背景下大学物理课程混合式教学的模式探究

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中文科技期刊数据库（全文版）教育科学 2023年第11期 60-63页

作者：何巍巍杨瑞刘永皓王玉玲李秀明大庆师范学院机电工程学院黑龙江大庆163712

大学物理理论课程和实验课程的混合式教学方法,需要运用多元化的教学手段,包括线上线下的互动、案例分析、小组讨论等,以增强学生的学习体验和效果。文章首先深入分析了大学物理课程目前教学中存在的诸多问题,如教学内容单一、教学手段... 详细信息

大学物理理论课程和实验课程的混合式教学方法,需要运用多元化的教学手段,包括线上线下的互动、案例分析、小组讨论等,以增强学生的学习体验和效果。文章首先深入分析了大学物理课程目前教学中存在的诸多问题,如教学内容单一、教学手段落后等,这些问题严重影响了学生的学习效果。经过实践,这些改革措施有效发挥了大学物理课程的育人功能,提升了课程的育人效果。

关键词：立德树人混合式教学思政融入

地方本科高校人才培养的特质及应用型课程建设策略

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大庆师范学院学报 2020年第5期40卷 114-121页

作者：张国发李跃王健赵晓菊刘永皓大庆师范学院教务处黑龙江大庆163712

应用型人才培养强调知识的应用和实践能力培养,地方本科高校通常将“培养地方经济社会发展需要的应用型人才”作为学校的人才培养定位。课程是高校实施教学的最基本单位和开展教学改革的最重要载体,课程建设和实施决定了人才培养目标的... 详细信息

应用型人才培养强调知识的应用和实践能力培养,地方本科高校通常将“培养地方经济社会发展需要的应用型人才”作为学校的人才培养定位。课程是高校实施教学的最基本单位和开展教学改革的最重要载体,课程建设和实施决定了人才培养目标的达成。地方本科高校培养落地应用型人才,必须要基于应用型人才培养的特点,构建科学的应用型课程体系,同时推进课程的应用性改革。从课程目标定位、内容体系优化、教学设计创新、教学过程实施、课程评价改进、课程资源建设、教学团队建设等方面,系统论述了应用型课程建设的策略和方法,以期为地方本科高校开展课程改革和应用型课程建设提供参考。

关键词：应用型人才地方高校应用型课程课程建设课程改革

华北泥河湾盆地铺路哺乳动物群的磁性地层学定年

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地球物理学报 2024年第1期67卷 225-240页

作者：李嘉皓刘平高显丽中国科学院大学地球与行星科学学院北京100049 中国科学院大学地球与行星科学学院计算地球动力学重点实验室北京100049 中国科学院大学北京燕山地球关键带国家野外科学观测研究站北京101408

华北泥河湾盆地的晚新生代河湖相沉积地层,产出了十分丰富的旧石器和哺乳动物化石,记录了早期人类活动以及晚上新世以来哺乳动物群的演化过程.作为广义泥河湾动物群之一,铺路动物群化石点位于盆地内的壶流河东侧,含有晚上新世及早更新... 详细信息

华北泥河湾盆地的晚新生代河湖相沉积地层,产出了十分丰富的旧石器和哺乳动物化石,记录了早期人类活动以及晚上新世以来哺乳动物群的演化过程.作为广义泥河湾动物群之一,铺路动物群化石点位于盆地内的壶流河东侧,含有晚上新世及早更新世哺乳动物化石.本文结合生物地层学和岩石地层学,对含铺路哺乳动物化石的河湖相沉积物,进行详细的岩石磁学及高分辨率的磁性地层学研究,旨在对铺路哺乳动物群进行精确定年.结果表明,铺路剖面河湖相沉积物的磁性矿物主要为磁铁矿、磁赤铁矿和赤铁矿,平均粒度以准单畴为主.铺路剖面河湖相沉积物记录了布容正极性时(Brunhes normal chron)早期、松山负极性时(Matuyama reverse chron)、高斯正极性时(Gauss normal chron)和吉尔伯特负极性时(Gilbert reverse chron)晚期,铺路动物群产出在留尼旺(Réunion)地磁漂移之前,凯纳(Kaena)负极性亚时之后,年代约为3.0~2.2 Ma.本研究结果将广义泥河湾动物群的年代下限延至约3.0 Ma.此外,结合泥河湾盆地古气候学及古环境学研究结果,表明在上新世与更新世过渡期间,泥河湾动物群的演化受气候环境变化的影响,更适应干旱寒冷的生存环境.

关键词：泥河湾盆地磁性地层学泥河湾动物群铺路动物群晚上新世