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基于三维点云的消防接口位姿估计方法研究

基于三维点云的消防接口位姿估计方法研究

作者：刘思远北方民族大学

学位级别：硕士

针对储能车在运输和储存电力过程中可能出现的安全隐患问题,通过在储能车内部安装传感器,可以检测到风险时并发出警报,再由工作人员将水带连接到储能车外部的消防接口,进行消防作业。由机器人代替人进行消防作业,可以避免人员伤亡,然而... 详细信息

针对储能车在运输和储存电力过程中可能出现的安全隐患问题,通过在储能车内部安装传感器,可以检测到风险时并发出警报,再由工作人员将水带连接到储能车外部的消防接口,进行消防作业。由机器人代替人进行消防作业,可以避免人员伤亡,然而,机器人如何快速准确地获取储能车上消防接口的位姿信息是值得研究的一个关键问题。目前,获取目标位姿信息的方法主要分为:基于图像特征、基于深度学习和基于三维点云。基于图像特征的方式依赖纹理,易受光照的影响,基于深度学习的方式依赖大量的样本数据,消耗较多的计算资源,本文基于三维点云对消防接口进行位姿估计:(1)使用Gocator3210扫描仪采集消防接口的场景点云数据。采用PCL1.10.0点云库对场景点云进行滤波、分割和简化操作,获得单独的消防接口点云数据。使用Solid Works软件对消防接口进行建模,然后将CAD模型转换成点云数据,并对其进行点云简化和点云裁剪处理,获得模型点云。(2)采用点云配准算法实现消防接口的位姿估计。在粗配准阶段,针对PCA算法存在点云反转的问题,提出一种利用校正矩阵调整点云方向的PCA改进算法。在精配准阶段,针对ICP算法存在迭代效率和查找效率不高的问题,采用点到面构造函数代替点对点构造函数,来提高迭代效率,以及利用基于KD-Tree的近邻搜索策略加速对应点到平面的搜索,提高精配准的效率。(3)采用改进的PCA-ICP算法对消防接口进行位姿估计实验。经过反复的实验,结果表明消防接口位姿估计最大姿态角误差为1.257°,最大位置误差为1.189mm,最长配准时间为7.221s,可满足机器人用于自动对接消防接口的位姿定位要求。

关键词：位姿估计消防接口模型点云点云配准 PCA算法

《中文听说读写》和《中文：在文化中交流》对比研究

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《中文听说读写》和《中文：在文化中交流》对比研究

作者：刘思琪曲阜师范大学

学位级别：硕士

文章选择《中文听说读写》和《中文:在文化中交流》两本美国初级汉语教材进行对比研究。希望通过总结两本教材的编写特点及其适用对象,为国别化汉语教材的编写提供启示,为国别化汉语教材的深入研究添砖加瓦。第一章主要介绍两本教材的... 详细信息

文章选择《中文听说读写》和《中文:在文化中交流》两本美国初级汉语教材进行对比研究。希望通过总结两本教材的编写特点及其适用对象,为国别化汉语教材的编写提供启示,为国别化汉语教材的深入研究添砖加瓦。第一章主要介绍两本教材的编写背景及宏观体例结构等内容。两本教材都是专为美国学生编写的汉语教材,媒介语都以英语为主。《中文听说读写》是由汉语为母语者编写的,采用单课制,教材内容较多,知识内容更丰富。《中文:在文化中交流》是由英语为母语者参与编写的,采用单元制,内容相对较为集中,用拼音代替汉字,降低了初学者的学习难度。第二章对两本教材的课文设置情况进行了分析。《中文听说读写》课前导读重在引导学生关注中外文化差异,《中文:在文化中交流》则侧重于帮助学生学习了解课文。《中文听说读写》为学生呈现多种体裁的课文,比较重视汉字、语法的教学,课文话题内容多是围绕学生视角展开;《中文:在文化中交流》只采用对话体课文,并且只用拼音呈现课文(不要求学生学习汉字),课文话题较为集中,既有成人视角,也有学生视角。第三章对两本教材的课后练习设置进行了分析。两套教材都设有主、客观题型,都没有与汉字书写和写作有关的题。《中文听说读写》的题型更多针对语法练习设置;《中文:在文化中交流》的题型侧重听说训练。《中文听说读写》的习题是围绕课文内容进行的;《中文:在文化中交流》课后习题设置是在课文基础上的扩展训练。第四章对两本教材语言与文化关系的处理方式进行了分析。《中文听说读写》采用开篇提问、课文注释、课后设置文化介绍三个板块处理语言与文化的关系;《中文:在文化中交流》主要利用音频和练习来处理语言和文化之间的关系,也渗透在课前导读、词语注释等环节中。第五章总结归纳了两本教材的总体特点及适用对象,总结其对国别化汉语教材编写的启示。国别化汉语教材的编写,尤其是初级汉语教材,可以采用拼音课文、有效利用音频资源、小课文大练习、加入中外文化对比等内容,让国别化汉语教材更多元化、更有针对性、更利于不同的初学者。

关键词：美国初级汉语教材《中文听说读写》《中文在文化中交流》教材对比

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制造业上市公司财务危机预警研究

制造业上市公司财务危机预警研究

作者：刘思淼东北电力大学

学位级别：硕士

制造业在国家经济中占据至关重要的地位,它是国家经济增长的引擎,持续为经济发展注入强大的动力。随着宏观环境不断变化,不同行业、公司之间的竞争也愈发激烈,公司也承担着更多的风险,如果不把风险控制在可承受的范围内,那么公司发生财... 详细信息

制造业在国家经济中占据至关重要的地位,它是国家经济增长的引擎,持续为经济发展注入强大的动力。随着宏观环境不断变化,不同行业、公司之间的竞争也愈发激烈,公司也承担着更多的风险,如果不把风险控制在可承受的范围内,那么公司发生财务危机的概率则会大大增加。因此,若能通过相关数据提前预测公司是否有可能发生财务危机,就能降低风险,增强公司的长期竞争力和健康发展潜力。本文旨在解决此类问题,以A股制造业上市公司为研究对象,结合制造业上市公司现状与财务危机影响因素,构建了财务危机预警指标体系。选取2017年至2022年共计196家制造业上市公司作为研究样本,收集并整理相关数据,运用统计学方法对指标进行筛选,对筛选后的指标进行因子分析,最终得到10个主成分因子。运用Logistic回归、随机森林、XGBoost、Light GBM、BP神经网络五种基模型进行训练与测试,经实证对比分析后发现,单一模型中Light GBM模型预测效果最好,BP神经网络模型预测效果最差。随后为提高财务危机模型的预测能力,通过贝叶斯算法对五种基模型进行优化,将优化后的基模型再通过Stacking投票法进行融合,最终得到总体性能优于所有单一模型的融合模型,该模型预测准确率为92.5%,精确率为93.26%,召回率为92.5%,F1值为92.79%,AUC面积为97.14%。进一步地采用SHAP工具对融合模型是如何运用数据得出预测结果的进行可视化解释与分析,上市公司资本结构、固定资产周转、现金流量、股东持股以及每股收益五个因子的Shapley值更大,是影响模型预测结果的主要因素。剩余的经营能力、盈利能力、发展能力、年报语气以及资产负债因子影响程度相对较弱。将模型预测结果、SHAP解释与公司发展现状进行结合分析,公司内部管理者便可采取合适的对应策略,为企业未来持久且健康的发展提供一定帮助。

关键词：制造业财务危机模型融合 SHAP分析

UbD模式在培养初中生批判性思维中的应用研究 ——以初中信息科技课程为例

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UbD模式在培养初中生批判性思维中的应用研究 ——以初中信息科技...

作者：刘思怡广州大学

学位级别：硕士

批判性思维被誉为21世纪的“4C核心能力”之一,是基础教育质量提升不可或缺的一环。但当前,我国基础教育在批判性思维方面的培养存在短板。在实际教学中,教师偏向于直接传授知识,忽视了学生自主推理、反驳及再推理中的过程,这导致了学... 详细信息

批判性思维被誉为21世纪的“4C核心能力”之一,是基础教育质量提升不可或缺的一环。但当前,我国基础教育在批判性思维方面的培养存在短板。在实际教学中,教师偏向于直接传授知识,忽视了学生自主推理、反驳及再推理中的过程,这导致了学生批判性思维的缺失。鉴于此,如何切实增强学生的批判性思维能力显得尤为迫切。Ub D全称为Understanding by Design,即“追求理解的教学设计”或“逆向教学设计”,以深度理解为宗旨,有助于学生理解、分析和应用信息,它通过逆向设计的三阶段流程,确保学习目标、评估和教学实践之间的紧密衔接,对学生的批判性思维发展具有深远的影响。在此背景下,探索应用Ub D模式来培养学生的批判性思维,既具有重要的理论价值,也有着迫切的实践意义。首先,利用文献研究法,明确了Ub D模式概念、特征和批判性思维的涵义、构成与测量方法,梳理了Ub D模式和批判性思维在国内外的研究发展,阐述了建构主义学习理论、反省思维理论、“从做中学”理论三种理论基础。利用调查研究法对广州市Z中学初二年级的5个班学生的批判性思维倾向和批判性思维技能进行调查分析,了解目前初中生的批判性思维水平现状及存在的不足,并据此确定了实验对象。根据Ub D模式、批判性思维和信息科技课程的特征,探索了Ub D模式在初中信息科技课程培养批判性思维的可行性与合理性,并且结合批判性思维一般过程及流程构建原则,构建了基于Ub D模式培养批判性思维的教学设计流程。该流程包括确定预期结果-确定评估证据-设计学习体验。其次,通过准实验研究方法,将基于Ub D模式培养批判性思维的教学设计流程应用于实际教学中,以广州市Z中学初二年级的两个班级作为本研究的实验对象,4班为对照班采用“目标-活动-评价”模式教学,8班为实验班,采用Ub D模式教学,展开为期12周的教学实验,并以《点名神器》作为教学案例进行展示。最后,通过《加利福尼亚批判性思维倾向量表》中文版(CCTDI-CV)、《加利福尼亚批判性思维技能测试》(CCTST)、编程作品评价量规、App Inventor知识测试卷等工具收集学生的批判性思维技能以及倾向水平、学生作品质量、知识水平等测量结果,采用独立样本t检验、配对样本t检验等统计方法分析收集数据。研究表明:在初中信息科技课堂中,Ub D模式能够提升学生的批判性思维倾向、批判性思维技能、编程作品质量,但是对于提升学生的知识水平无显著性作用。因此,在初中信息科技课堂的教学实践中,教师可以在教学过程中应用Ub D模式来开展教学,从而有意识地培养学生的批判性思维。

关键词： UbD模式批判性思维教学设计初中信息科技课程应用

数字领导力对中小企业数字产品创新的影响研究

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数字领导力对中小企业数字产品创新的影响研究

作者：刘思雯吉林大学

学位级别：硕士

中小企业作为我国建设创新型国家的重要力量,其产品创新深刻影响着企业的可持续发展和竞争力的保持。随着数字经济的迅猛发展,中小企业将数字技术融入产品创新是一个必然的趋势。现如今,中小企业在数字产品创新进程中会遇到资源获取困... 详细信息

中小企业作为我国建设创新型国家的重要力量,其产品创新深刻影响着企业的可持续发展和竞争力的保持。随着数字经济的迅猛发展,中小企业将数字技术融入产品创新是一个必然的趋势。现如今,中小企业在数字产品创新进程中会遇到资源获取困难、创新能力不足等困境,如何突破困境、在数字经济时代站稳脚跟、实现高质量稳定的数字产品创新发展,成为了中小企业必须面临的重要问题。企业领导者作为企业开展创新型业务活动的关键引领,对数字产品创新发展的影响至关重要。当前学术界关于从数字领导力视角探究中小企业数字产品创新的影响机制研究正处于起步阶段,还不能满足当今中小企业现实发展中的迫切需求。基于上述背景,本研究依托领导力理论研究数字领导力与数字产品创新之间的直接关系,依托组织学习理论打开数字领导力与数字产品创新之间关系的“黑箱”,依托社会网络理论探讨网络结构嵌入性在数字领导力与组织学习之间的调节作用,采用“领导力—行为—结果”范式,探索数字领导力对中小企业数字产品创新的影响机制和路径,明确了组织学习对中小企业数字产品创新的重要性,引入双元分类角度下的探索式学习和利用式学习作为中介变量,引入网络结构嵌入性作为调节变量,构建本文的理论研究模型,共提出9条研究假设。采用问卷调查法,向中小企业高层领导者发放调研问卷,收集研究所需数据,并采用SPSS和AMOS进行调研数据分析和假设检验。本文得到的主要研究结论如下:(1)数字领导力对数字产品创新存在正向影响;(2)数字领导力对探索式学习存在正向影响;(3)数字领导力对利用式学习存在正向影响;(4)探索式学习对数字产品创新存在正向影响;(5)利用式学习对数字产品创新存在正向影响;(6)探索式学习在数字领导力与数字产品创新之间发挥中介作用;(7)利用式学习在数字领导力与数字产品创新之间发挥中介作用;(8)网络结构嵌入性在数字领导力与探索式学习之间发挥正向调节作用;(9)网络结构嵌入性在数字领导力与利用式学习之间发挥正向调节作用。本研究丰富了数字经济背景下,数字领导力对中小企业数字产品创新的影响因素和机制研究,从探索式学习和利用式学习维度打开了数字化时代中小企业数字领导力与数字产品创新之间的“黑箱”,聚焦网络结构嵌入性角度探索其在数字领导力与探索式学习和利用式学习之间存在的调节效应,为研究数字经济时代企业数字产品创新提供了新视角、新思路,为中小企业开展数字产品创新发展提供理论指导和管理启示。

关键词：数字领导力探索式学习利用式学习数字产品创新网络结构嵌入性

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俄语外来术语借用的模因机制研究

俄语外来术语借用的模因机制研究

作者：刘思佳黑龙江大学

学位级别：硕士

在全球化背景下,随着社会的发展和进步,大量的外来术语进入俄语中且呈现出多样化的发展态势。模因论作为一种解释文化进化规律的新理论,已经成为一个跨学科的研究范畴,主要涉及心理学、社会学、语言学等多个学科领域,为我们理解信息和... 详细信息

在全球化背景下,随着社会的发展和进步,大量的外来术语进入俄语中且呈现出多样化的发展态势。模因论作为一种解释文化进化规律的新理论,已经成为一个跨学科的研究范畴,主要涉及心理学、社会学、语言学等多个学科领域,为我们理解信息和文化传播的现象提供了一种独特的观察和分析框架。本文应用模因理论,主要以俄语科技外来术语为研究对象探索术语借用过程中所体现的模因现象,研究外来术语借用的模因机制,深入了解外来术语本质特点及发展规律,分析外来术语模因在复制与传播过程的变异与重组现象,提取强势术语模因类型,以促进术语的优化和发展。

关键词：模因论外来术语模因现象借用机制变异重组

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安房直子儿童幻想文学的叙事研究

安房直子儿童幻想文学的叙事研究

作者：刘思瑶北方工业大学

学位级别：硕士

安房直子是日本著名的儿童文学作家,日本儿童文学者协会会员。她的作品不仅在日本广为流传,在中国也拥有众多的读者。这位一生平和而娴静的儿童文学作家以其出色飘逸的幻想创作风格而著称,她用充满幻想色彩的故事传达出自己的思想与对... 详细信息

安房直子是日本著名的儿童文学作家,日本儿童文学者协会会员。她的作品不仅在日本广为流传,在中国也拥有众多的读者。这位一生平和而娴静的儿童文学作家以其出色飘逸的幻想创作风格而著称,她用充满幻想色彩的故事传达出自己的思想与对世界的看法,所著作品在儿童文学的领域中具备相当的影响力,有着不斐的研究价值。本论文选取安房直子的《风与树之歌》《银孔雀》《手绢上的花田》等11部经典作品集,共77篇短篇作品作为研究对象,结合叙事学理论对其作品中的叙事时间、叙事空间、叙事视角等进行研究,进而对安房直子儿童幻想小说的叙事特色进行了分析和探讨。第一章绪论部分主要是梳理、评述了安房直子研究的现状,在此基础上总结了论文的研究意义。第二章主要从时序、时距、频率三个角度论述安房直子作品中的叙事时间问题。在时序方面,安房直子偏好于以顺时序叙事为主、倒叙为辅的叙事策略,从而使文章通俗易懂、节奏轻快,同时又不失趣味性。时距方面以场景和概要形式居多,穿插省略与停顿,作者巧妙地将四种时距形式融合进文章当中,通过时距交替变换,支撑起故事情节的发展与转折,传达叙事意图,形成其所想要表达的充满奇幻色彩的叙事效果。在频率方面,她善于采用在单一叙述中使同样或相似事件反复发生的方式,并将事件依次重复叙述,达到强化氛围、为作品节奏服务的目的。第三章分成“故事的空间环境”以及“真与幻的交界”两个部分,分析了安房直子作品中的叙事空间。作者似乎偏好描写森林类的自然空间与山村小镇的人物生活空间,来构建氛围安宁、充满梦幻色彩的故事世界。在描写现实世界与幻想世界的交界线方面,安房直子采取了“明确型”和“虚幻型”两种模式,这两种模式的特色各不相同,但都彰显了作者善于将幻想沉浸于现实之中的写作风格。第四章从叙事视角出发,分为“聚焦类型”和“人物视角”两个部分。安房直子在选择叙事聚焦方式时,多采用“无聚焦叙事”以及少数“内聚焦叙事”。无聚焦叙事通过全知全能的视角带领读者见证情节发展,全面把控人物内心,为读者带来阅读时的安心感和轻松感。内聚焦叙事通过限定视角,制造悬念,保持幻想小说的神秘性,同时也能够调动读者思考。在作品中,人物通常是叙事视角的重要落点,而通过对故事主要人物的分析,可以看得出安房直子的作品有助于普通人从中汲取人生经验教训,更加辩证地看待生活中的苦难与挫折,在遇见问题和化解问题的过程中获得心灵上的慰藉。部分作品借用精怪、动物等角色的视角暂时跳出人类立场,以它们的身份观察、反思人类社会,这种写作方法多能达成出乎意料的效果,有助于读者对人物的行动和表现产生思考。

关键词：安房直子儿童幻想文学叙事学

数字技术使用、社会网络对农村居民幸福感的影响研究

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数字技术使用、社会网络对农村居民幸福感的影响研究

作者：刘思成江西农业大学

学位级别：硕士