检索结果-南通市图书馆

控制理论与应用 1996年第5期13卷 613-620页

作者：刘德满刘宗富尹朝万东北大学自动控制系中国科学院沈阳自动化研究所

本文为机器人机械手提出了一种基于离散时间的重复学习控制法，这种学习控制法利用机器人动力学模型的部分知识，从它的特性和实用观点看，这种控制法比现有的其它学习控制法更有吸引力．本文还给出了学习控制法的收敛性证明和计算机仿... 详细信息

本文为机器人机械手提出了一种基于离散时间的重复学习控制法，这种学习控制法利用机器人动力学模型的部分知识，从它的特性和实用观点看，这种控制法比现有的其它学习控制法更有吸引力．本文还给出了学习控制法的收敛性证明和计算机仿真结果．

关键词：机器人机械手离散时间学习控制

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PUMA机器人的极点配置控制

控制理论与应用 1993年第2期10卷 160-164页

作者：刘德满吴成东刘宗富东北工学院自动控制系沈阳110006

本文为PUMA机器人提出了一种极点配置控制法。这种控制方法的优点:一是它的积分作用消除了机器人的微小扰动和稳态误差;二是能任意配置系统的极点,因此能保证闭环系统的稳定性和规定状态变量的暂态响应。最后,给出了PUMA760机器人的计... 详细信息

本文为PUMA机器人提出了一种极点配置控制法。这种控制方法的优点:一是它的积分作用消除了机器人的微小扰动和稳态误差;二是能任意配置系统的极点,因此能保证闭环系统的稳定性和规定状态变量的暂态响应。最后,给出了PUMA760机器人的计算机仿真结果和实验结果,验证了此控制法的有效性。

关键词：机器人极点配置控制

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工业机器人机械手的小脑模型自适应控制

控制与决策 1993年第5期8卷 362-366页

作者：刘德满尹朝万东北大学自控系沈阳110005 中国科学院沈阳自动化研究所

本文为动力学控制工业机器人机械手提出一种综合控制算法。该控制算法,利用小脑模型算术计算机模块模拟机器人机械手的动力学方程并计算实现期望运动所需力矩作为前馈力矩控制项;利用自适应控制器实现反馈控制,以消除由输入扰动和参数... 详细信息

本文为动力学控制工业机器人机械手提出一种综合控制算法。该控制算法,利用小脑模型算术计算机模块模拟机器人机械手的动力学方程并计算实现期望运动所需力矩作为前馈力矩控制项;利用自适应控制器实现反馈控制,以消除由输入扰动和参数变化而引起的机器人机械手运动误差。这种控制方法在时间上是有效的,且很适合于定点实现。控制方法的有效性通过四自由度的直接驱动机器人前两个关节的计算机仿真实验得到验证。

关键词：工业机器人机械手控制小脑模型

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工业机器人的自校正极点配置控制法

控制与决策 1991年第5期6卷 339-344页

作者：刘德满马先刘宗富东北工学院自控系沈阳110006

本文提出一种自校正极点配置法进行机器人机械手的位置和速度控制。首先将复杂的机械手系统由一组离散时间的差分方程离散化;然后根据所估计的参数用极点配置法来设计自适应控制器;最后给出了计算机的仿真结果。

关键词：机器人自校正控制极点配置

钒氮合金合成过程碱金属迁移规律与耐火材料侵蚀机理研究

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钒氮合金合成过程碱金属迁移规律与耐火材料侵蚀机理研究

作者：刘德满重庆大学

学位级别：硕士

钒氮合金作为一种高效利用氮促进钒细化晶粒和析出强化作用的合金,在微合金钢和合金钢生产中应用广泛。钒氮合金的生产多采用VO或VO为原料。现行的钒渣钠化焙烧提钒工艺导致钒氧化物产品中不可避免地存在一定量的碱金属钠、钾化合物,对... 详细信息

钒氮合金作为一种高效利用氮促进钒细化晶粒和析出强化作用的合金,在微合金钢和合金钢生产中应用广泛。钒氮合金的生产多采用VO或VO为原料。现行的钒渣钠化焙烧提钒工艺导致钒氧化物产品中不可避免地存在一定量的碱金属钠、钾化合物,对钒氮合金合成过程有一定负面影响。某企业以VO为原料,采用推板窑法生产钒氮合金过程中存在碱金属挥发沉积物侵蚀炉膛顶部耐火材料的现象,严重时多次发生堵塞炉膛、卡料罐的问题,严重影响生产顺行。基于此,本文针对钠、钾碱金属在钒氮合金合成过程中的物质流特点及钠、钾碱金属对不同种类耐火材料的侵蚀机理开展相关研究,为优化工艺操作和推板窑内衬耐火材料选型提供参考。采用FactSage软件计算了钒氮合金合成过程中含钒物相的演变规律。结合实验发现,VO的碳化反应和氮化反应同步进行,中间不产生碳化钒产物。氮气气氛能降低碳化反应的开始温度。温度超过1180C,部分VN会转变为VC,C含量不足时会形成中间产物VCO。钠、钾碱金属参与化学反应的主要温度区间为650240C。高温下钠、钾碱金属会以Na、K蒸汽形式逸出,但很快会被其他气体氧化。碱金属钠、钾排出烟道口时主要存在的形式有NaCO、NaS、NaSO、KCO、KS、KSO。钠、钾碱金属的主要挥发逸出温度区间为670220C。挥发率随温度的升高而升高。670C时,钠、钾的挥发率均低于7%。970C时钠、钾挥发率分别可达37%和39%;1170C时钠、钾挥发率分别可达79%和78%。1510C时,钠、钾碱金属挥发率约为80%。氧化镁砖的抗碱侵蚀能力比SiC-SiN复合砖更好。钠、钾碱金属侵蚀SiC-SiN复合砖时,NaCO表现更活跃;而侵蚀氧化镁砖时,KCO表现更活跃。侵蚀氧化镁砖16h,氧化镁砖表层轻微粉化,但整体结构完整。侵蚀SiC-SiN复合砖1h,复合砖出现明显脱落现象,且碱金属迁移到试样内部;侵蚀3h,SiC-SiN复合砖出现明显变形。碱金属先通过毛细作用渗入耐火材料内部再与基体材料反应。碱金属钠、钾与SiC-SiN复合砖基体材料反应的先后顺序为:SiN>SiC>SiO。碱金属钠、钾侵蚀氧化镁砖时仅与其基体材料SiO反应。

关键词：碱金属迁移规律侵蚀机理钒氮合金

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机器人运动学逆的并行算法

东北工学院学报 1992年第6期13卷 556-561页

作者：刘德满刘宗富东北工学院自动控制系

对普通的运动学求逆方法进行了改进,使求逆运动学不必调用正弦和余弦超越函数;提出了一种查表法代替反正切运算,从而使求每个关节角的时间减少 895 μs,因而使整个求逆过程减少运算时间 5.37 ms。为了进一步减少运算时间,本文采用 4 CP... 详细信息

对普通的运动学求逆方法进行了改进,使求逆运动学不必调用正弦和余弦超越函数;提出了一种查表法代替反正切运算,从而使求每个关节角的时间减少 895 μs,因而使整个求逆过程减少运算时间 5.37 ms。为了进一步减少运算时间,本文采用 4 CPU分二级并行求逆运算,并采用任务分配式方法,最后将求 CinCinnati 机器人运动学逆时间由普通方法的 20.272 ms 降至 4.907 ms。4CPU 二级并行运算还能使求机器人关节角速度和角加速度的运算时间降至单 CPU的 1/3。

关键词：机器人运动学

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工业机器人的自适应控制

东北工学院学报 1992年第3期13卷 243-247页

作者：刘德满刘宗富东北工学院自动控制系

提出了一种自校正型自适应控制法进行机器人机械手的位置和速度控制。复杂的机械手系统由一组离散时间的差分方程离散化,模型的参数由回归模型算法确定,而这种算法使模型误差的二次方的总和为最小。自适应控制器基于差分方程模型和选定... 详细信息

提出了一种自校正型自适应控制法进行机器人机械手的位置和速度控制。复杂的机械手系统由一组离散时间的差分方程离散化,模型的参数由回归模型算法确定,而这种算法使模型误差的二次方的总和为最小。自适应控制器基于差分方程模型和选定的性能指标进行设计,控制器的增益使用系统参数的估计值在线计算。给出了PUMA560 机器人的计算机仿真结果,验证了此控制法的有效性。

关键词：工业机器人自适应控制回归模型

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工业机器人动力学模型参数辨识的新方法

东北工学院学报 1993年第1期14卷 11-15页

作者：刘德满刘宗富东北工学院自动控制系

通过让机器人各关节静止,逐个让单个关节恒速运行和逐个让单个关节恒加速运行而让其它关节固定不动的3组实验全部辨识出工业机器人的动力学参数。这种辨识方法既考虑了关节力矩传递机构的影响又考虑了驱动电机特性参数的影响,因此是一... 详细信息

通过让机器人各关节静止,逐个让单个关节恒速运行和逐个让单个关节恒加速运行而让其它关节固定不动的3组实验全部辨识出工业机器人的动力学参数。这种辨识方法既考虑了关节力矩传递机构的影响又考虑了驱动电机特性参数的影响,因此是一种实用的辨识方法。

关键词：工业机器人动力学参数辨识

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基于加速度传感器的机器人极点配置控制

控制理论与应用 1994年第1期11卷 51-57页

作者：刘德满刘宗富吴成东尹朝万沈阳自动化研究所四室沈阳建筑工程学院自动控制系东北大学自动拄制系

本文为工业机器人提出了一种极点配置控制法．这种控制方法的优点有：一是它的积分作用消除了机器人的微小扰动和稳态误差；二是能任意设置系统的极点，因此能保证闭环系统的稳定性和规定状态变量的暂态响应；三是加入了加速度反馈，抑... 详细信息

本文为工业机器人提出了一种极点配置控制法．这种控制方法的优点有：一是它的积分作用消除了机器人的微小扰动和稳态误差；二是能任意设置系统的极点，因此能保证闭环系统的稳定性和规定状态变量的暂态响应；三是加入了加速度反馈，抑制了由电枢电感所引起的机械手的振动．最后，给出了ＰＵＭＡ５６２机器人的计算机仿真和实验结果验证了此控制法的有效性．

关键词：机器人加速度器线性化极点配置积分作用仿真实验

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一种用于修磨的机器人的PID控制法

东北工学院学报 1991年第2期12卷 201-205页

作者：刘德满马先刘宗富东北工学院自动控制系

为磨平钢坯细微缝隙的修磨机器人(SGR)提出了一种PID控制法。这种控制法利用前馈力矩作为总体补偿和一个反馈力矩校正轨线跟踪误差,其优点在于它的积分作用消除了机器人的稳态跟踪误差。最后,给出了SGR机器人的计算机仿真结果,验证了此... 详细信息

为磨平钢坯细微缝隙的修磨机器人(SGR)提出了一种PID控制法。这种控制法利用前馈力矩作为总体补偿和一个反馈力矩校正轨线跟踪误差,其优点在于它的积分作用消除了机器人的稳态跟踪误差。最后,给出了SGR机器人的计算机仿真结果,验证了此控制法的有效性。

关键词：机器人修磨机器人 PID控制法