检索结果-南通市图书馆

浙江大学学报（工学版） 2021年第6期55卷 1142-1149页

作者：郝晏丁雅斌付津昇天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300354

针对机器人加工系统的误差累积问题,提出逐级闭环优化策略.构建以激光跟踪仪、机器人基坐标系和末端工具坐标系组成的核心闭环,以激光跟踪仪、末端工具坐标系、视觉测量坐标系和工件组成的辅助闭环,以激光跟踪仪、视觉测量坐标系和末端... 详细信息

针对机器人加工系统的误差累积问题,提出逐级闭环优化策略.构建以激光跟踪仪、机器人基坐标系和末端工具坐标系组成的核心闭环,以激光跟踪仪、末端工具坐标系、视觉测量坐标系和工件组成的辅助闭环,以激光跟踪仪、视觉测量坐标系和末端工具坐标系组成的相关性闭环.基于3个闭环独立优化,构建神经网络模型,以数据驱动的方式融合闭环优化结果,提高系统闭环优化的稳定性.仿真实验结果表明,利用该方法有效地减小系统累积误差,提高机器人末端工具的定位精度,有助于指导后续的样机实验和加工应用.

关键词：机器人加工定位精度累积误差闭环优化神经网络视觉测量

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甲午战争中的舆论较量及影响

新闻与传播研究 2014年第10期21卷 104-109+128页

作者：阚延华付津海军大连舰艇学院政治系

甲午战争是中日在国际和各自国内舆论都高度关注的大背景下展开的一场战争。日本对舆论重要性的高度重视、主动的舆论宣传和高效的舆论公关在动员民众、树立国家形象、争取国际理解和支持方面发挥了重要的作用,某种程度上甚至左右了战... 详细信息

甲午战争是中日在国际和各自国内舆论都高度关注的大背景下展开的一场战争。日本对舆论重要性的高度重视、主动的舆论宣传和高效的舆论公关在动员民众、树立国家形象、争取国际理解和支持方面发挥了重要的作用,某种程度上甚至左右了战争的进程。中国清政府对舆论的漠视、茫然无措和不作为导致了话语权的丧失、国际公信力的下降、政治军事外交的被动,成为甲午战败的一个重要原因。

关键词：甲午战争舆论较量舆论认知舆论公关

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清代文档名词研究

清代文档名词研究

作者：付津辽宁大学

学位级别：硕士

清代，作为中国古代由少数民族统治的最后一个封建王朝，有着特殊的时代烙印。它在文化上有很强的总结性和少数民族的特殊性，这也反映到文档名词的发展演变上。中国古代文献资料的留存，也以清代数量最多，最为集中。清承明制，满承汉... 详细信息

清代，作为中国古代由少数民族统治的最后一个封建王朝，有着特殊的时代烙印。它在文化上有很强的总结性和少数民族的特殊性，这也反映到文档名词的发展演变上。中国古代文献资料的留存，也以清代数量最多，最为集中。清承明制，满承汉制，清代统治者乐于认同汉文化。它既做了大量的文化总结性的工作，形成了《四库全书》等文献总汇，又产生了大量的本朝文献。我们从这些数量浩繁的清代文献中择取了400种较具代表性的文献作为统计对象，重点对清代文献中出现次数最多的十八个文档名词进行总结性研究;通过检索、统计后发现，清代文献中，诸如文书、文案、文卷、案牍、簿书、簿籍等17个文档名词，在含义和使用方式上与前代一脉相承，这些名词是秦汉以来中国古代文献中经常出现的名词，具有很强的代表性和积极的继承性。另外，由于其特殊的时代背景，满汉语言相互借鉴融合是不可避免的，满语言对汉语言的渗透也是不可避免的。在文档名词领域，突出表现“档案”、“档子”、“档册”这三个名词上。本文的写作，也照此思路，首先介绍清代文档名词的总体特点，从“继承性”和“创新性”的角度来揭示清代文档名词的总体特征;然后按照“族”群分类的方式，探讨清代文献中使用的文档名词“数量”和“内容”特点，并对重点名词进行“组词性”解读。

关键词：文档名词统计检索创新

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无线传感器网络分层路由协议研究

无线传感器网络分层路由协议研究

作者：付津大连理工大学

学位级别：硕士

无线传感器网络是一种特殊的自组织无线网络,它是由部署于监控区域的大量体积小、成本低,且具有传感、数据处理和自组织通信、计算能力的智能微型传感器节点通过无线方式连接,相互协作,构成的无线网络,简称WSN(Wireless Sensor Network... 详细信息

无线传感器网络是一种特殊的自组织无线网络,它是由部署于监控区域的大量体积小、成本低,且具有传感、数据处理和自组织通信、计算能力的智能微型传感器节点通过无线方式连接,相互协作,构成的无线网络,简称WSN(Wireless Sensor Network)。作为一种全新的信息获取和处理技术,其应用前景广阔,是通信与计算机科学技术研究领域中一个新的研究热点。在无线传感器网络中,节点是组网的基础,这些节点通过自组织方式构成无线网络,以协作的方式感知、采集和处理网络覆盖区域中特定的信息,并把这些数据信息传送给信息采集中心,从而实现对任意地点信息在任意时间的采集,处理和分析。但是节点能量有限且一旦布设后不再更换,网络中的传感器节点常常由于能量耗尽而失效或废弃,造成网络瘫痪。因此能量是无线传感器节点最重要的资源,它直接关系着网络的生存时间。而研究表明,传感器节点能耗的消耗主要在通信模块上,传输信息时比执行计算时更消耗能量,因此目前路由协议的研究已经成为无线传感器网络研究中的一个热点,研究的关键问题集中在如何节省能量而使网络的生存时间最长。论文在深入研究和分析现有的WSN路由协议的基础上,提出了一种基于蚁群算法的LEACH路由协议的改进算法,该算法利用了蚁群算法分布式、正反馈的特点,在簇头节点和SINK节点进行通信的阶段,将到达SINK节点的跳数和链路的质量融入到信息素中,并且和簇头节点的剩余能量相结合,通过概率性的选择路径,对通信的路径进行了优化,然后运用OPNET进行了仿真。仿真结果表明:该算法和LEACH算法相比,有更好的适应性,节点的能耗更加均衡,网络的生存时间也大大的延长。

关键词：无线传感器网络路由协议蚁群算法

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面向中小型水电检修多项目管理研究

面向中小型水电检修多项目管理研究

作者：付凤津重庆大学

学位级别：硕士

水电检修企业是专门为水电站进行设备检修服务的企业,其检修质量的高低,直接影响着水电站运行的可靠性、安全性和运营成本。水电设备检修一般按项目管理模式运行,技术专业要求高、风险大、时间限制性强。随着社会经济的发展,我国丰富的... 详细信息

水电检修企业是专门为水电站进行设备检修服务的企业,其检修质量的高低,直接影响着水电站运行的可靠性、安全性和运营成本。水电设备检修一般按项目管理模式运行,技术专业要求高、风险大、时间限制性强。随着社会经济的发展,我国丰富的水电资源得到了较充分的开发,中小型水电站数量日益增加,水电检修企业面临着业务大于能力的情况,往往是多个检修项目同时运行。如何合理组织多个检修项目,对检修资源进行有效的调度,为水电站提供最好的服务,也为检修企业本身创造最大的利润,已成为水电检修企业急需解决的问题。论文在分析水电设备检修项目运作特点的基础上,探讨了水电检修企业多项目管理的核心问题——资源调度,包括三个方面:多项目组织管理模式、多项目进度计划体系、多项目资源优化调度。针对中小型水电站检修企业实施多项目管理的需求,本文构建了一种三层项目组织架构,即“项目战略办公室——项目管理办公室——项目组”,以实现对多项目的有效决策、协调和控制。重点研究了项目管理办公室的职责职能,建立了“小型综合班组+公用班组”的项目组组成模型,既保证单项目的高效运作,又保证项目间人员调动的灵活性。在此基础上,论文探讨了多项目协同进度计划体系的建立。在多项目协同计划体系中引入最后进度者计划体系,建立基于“主计划—瞻前计划—执行周计划”的三层多项目进度计划体系,并对项目进度计划制定与反馈流程进行了详细设计。项目管理办公室与项目组共同制定主干计划及瞻前计划,将详细计划汇报到项目管理办公室,项目管理办公室对资源进行调配,并将资源配置方案反馈到项目组,项目组各专业根据项目实际进度及资源到位状况编制“执行周计划”。在多项目进度计划的基础上,对资源的优化调度进行了研究。在资源约束和冲突的条件下,以多项目总工期最短为目标,建立了单执行模式资源受限项目调度模型。在模型的求解过程中,首先建立了项目评价指标体系,采用灰色关联度法对项目优先级的权重进行了计算,然后选用了遗传算法进行模型求解,以解决资源冲突条件下的多项目资源调度问题。最后将上述研究结果应用到于实际,为某中小水电检修企业重新设计了组织架构,通过具体的案例对其组织、计划体系进行调整,并对多项目资源调度方法进行了应用。

关键词：多项目管理组织结构设计协同进度计划资源优化调度

光栅投影叶片测量中伽马成像模型的快速相位校正方法研究

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光栅投影叶片测量中伽马成像模型的快速相位校正方法研究

作者：付津昇河北工业大学

学位级别：硕士

我国航空工业与航空运输业的快速发展,极大促进了民用航空维修业的发展。叶片具有种类多,形状复杂,尺寸极化严重、制造难度大等特点,是航空发动机的核心零件。针对缺损叶片自动焊接修复技术,准确快速地获取缺损叶片的三维模型是保证叶... 详细信息

我国航空工业与航空运输业的快速发展,极大促进了民用航空维修业的发展。叶片具有种类多,形状复杂,尺寸极化严重、制造难度大等特点,是航空发动机的核心零件。针对缺损叶片自动焊接修复技术,准确快速地获取缺损叶片的三维模型是保证叶片焊接修复质量的基础。而国内尚未有成熟的测量与焊接一体化装备,为此,研究适用于缺损叶片自动焊接修复装备的三维测量方法至关重要。基于光栅投影的三维光学测量技术具有测量速度快,精度高,非接触等特点而广泛应用。系统的伽马非线性响应会破坏投影光栅的正弦性,产生不可忽略的相位误差,影响最终测量精度。针对这一问题,提出两种基于伽马成像模型的相位校正方法。通过建立系统成像模型,在频域内分析成像频谱与系统伽马的关系,提出一种基于阶跃图像的伽马校正方法。利用阶跃图像的特性求解系统伽马,并将系统伽马预编到正弦条纹图像中,使投影光栅的预变形与系统伽马所产生的畸变相抵消。根据不同投影角度的对比实验,证明此方法既能保证系统伽马求解的可靠性,又能提高相位校正速度。通过获得相位校正后的平面相位误差,证明所提出方法的相位校正精度可达0.0137rad。在进行投影仪标定时,需要利用相位建立相机像素与投影仪像素的对应关系。根据相位校正前后的标定结果,进一步说明所提出方法的有效性。通过对比相位校正前后球体的测量结果,可知校正后的球体测量精度得到显著提高,并且测量相对误差为0.20%。通过相位误差分析,证明相位误差与所得的包裹相位有关,进一步提出一种基于伽马的相位补偿方法。利用求得的系统伽马,生成相应的模拟相位误差,并对测量的相位进行相位补偿。此方法相比于所提的伽马校正方法,相位校正精度有所下降,但简化相位校正过程,进一步提高整体系统测量速度。为了方便进行不同尺寸叶片的测量,搭建光栅投影叶片测量实验平台,并通过系统标定获取叶片模型。对相位校正前后的叶片测量结果进行比较,证明所提两种相位校正方法可明显改善叶片的测量精度。

关键词：光栅投影测量相位校正伽马非线性响应系统标定

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基于光栅投影测量改进的类双目系统标定方法

红外与激光工程 2017年第9期46卷 202-207页

作者：戴士杰付津昇张慧博王志平河北工业大学机器人及自动化研究所天津300130 中国民航大学天津市民用航空器适航与维修重点实验室天津300300

系统标定是光栅投影测量系统中的关键一步。将投影仪看成相机的类双目系统标定方法具有操作简单、精度高、可靠性强的优势。在此系统标定方法的基础上,提出一种提高测量系统精度的系统标定方法。根据提取的标定板上圆标识的圆心坐标,利... 详细信息

系统标定是光栅投影测量系统中的关键一步。将投影仪看成相机的类双目系统标定方法具有操作简单、精度高、可靠性强的优势。在此系统标定方法的基础上,提出一种提高测量系统精度的系统标定方法。根据提取的标定板上圆标识的圆心坐标,利用计算机生成含有相对应十字标识的图像,用于相机标定,可避免圆标识轮廓对角点提取的影响,从而提高相机标定精度。同时,推导快速求取投影仪伽马的表达式用于相位校正,可建立投影仪像素与相机像素精确的对应关系,从而提高投影仪标定精度。结合投影仪和相机的标定结果,建立统一的世界坐标系完成整体系统的标定。实验结果表明:采用上述标定方法,可将投影仪和相机标定精度分别达到0.25 pixel和0.15 pixel;同时测量了一个长方体,精度达到0.142 7 mm。

关键词：光栅投影测量系统标定角点提取伽马校正

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一种移动加工机器人的视觉定位方法

机械工程学报 2022年第14期58卷 25-34页

作者：付津昇丁雅斌刘海涛肖聚亮黄田天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300072 华威大学工学院考文垂CV47AL英国

针对移动机器人多站位加工需求,提出一种在加工现场仅需一次三维视觉测量便可确定移动机器人基坐标系相对工件坐标系位姿的方法。该方法首先利用激光跟踪仪和视觉传感器测量信息分别构造机器人基坐标系相对工件坐标系的齐次变换矩阵;然... 详细信息

针对移动机器人多站位加工需求,提出一种在加工现场仅需一次三维视觉测量便可确定移动机器人基坐标系相对工件坐标系位姿的方法。该方法首先利用激光跟踪仪和视觉传感器测量信息分别构造机器人基坐标系相对工件坐标系的齐次变换矩阵;然后以有限位形下后者相对前者偏差的二范数之和最小为目标,辨识机器人全关节运动误差的二次响应面系数。据此,在用视觉传感器获取工件坐标系相对视觉坐标系的位姿后,便可用二次响应面系数修正机器人基坐标系相对工件坐标系的位姿偏差,并通过一次在线视觉测量便可实现移动机器人的快速定位。以一台搭载在AGV上的混联加工机器人为例,通过试验验证了所提出方法的正确性和有效性。

关键词：移动加工机器人运动学标定视觉定位

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习近平舆论安全思想及其实践

观察与思考 2018年第1期 54-59页

作者：付津陆军第七综合训练基地教研部

习近平同志站在总体国家安全的战略高度,对新时代背景下舆论对国家安全的影响、舆论引导、舆论斗争、网上舆论等问题进行了深入思考,阐述了许多新思想和新观点。他的舆论安全思想具有很强的战略性、前瞻性和针对性,是习近平新时代中国... 详细信息

习近平同志站在总体国家安全的战略高度,对新时代背景下舆论对国家安全的影响、舆论引导、舆论斗争、网上舆论等问题进行了深入思考,阐述了许多新思想和新观点。他的舆论安全思想具有很强的战略性、前瞻性和针对性,是习近平新时代中国特色社会主义思想的重要组成部分。

关键词：习近平舆论安全新时代中国特色社会主义思想