融合功率势场的移动机器人路径规划及信号强度优化研究
作者单位：东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室
会议名称：《第35届中国过程控制会议》
会议日期：1000年
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：本文主要研究了工业物联网中移动机器人的路径规划问题,考虑了在实际应用中机器人使用无线通信时多径衰落会导致通信时延不确定这一问题,受到人工势场法的启发,构建了新的信号功率分布势场,在传统引力势场、斥力势场及新的功率势场的共同作用下生成总势场,在势场的作用下实现路径规划;针对使用人工势场法在复杂环境下频繁出现的局部最小点问题,选择VPT-90算法来实现跳出。仿真实验表明加入功率势场后规划出的路径平均信号强度更高,更适合于实际工业场景的应用。