机器人用交流伺服电机齿槽转矩的计算与分析
作者单位：冶金自动化研究设计院
会议名称：《2021中国自动化大会——中国自动化学会60周年会庆暨纪念钱学森诞辰110周年》
会议日期：2022年
学科分类：080801[工学-电机与电器] 0808[工学-电气工程] 08[工学]
摘 要：随着伺服电机在机器人上的广泛应用,对伺服电机定位精度及性能的要求比较高。齿槽转矩是影响伺服电机转矩脉动最大的因素之一,如何削弱齿槽转矩是此类电机在设计、制造与应用环节中遇到的难题。本文从齿槽转矩的理论出发,对不同齿槽转矩的分析模型进行了比较,总结了抑制36槽6极电机齿槽转矩的方法,通过样机的设计给出了优化电机齿槽转矩的方案。除此之外,在电机设计过程中,焊槽和齿部饱和对齿槽转矩的影响也不可忽略,以36槽6极样机为例,采用有限元方法,分析了焊槽等对齿槽转矩影响,给出了减小影响的方案。