基于B样条的环境特征提取方法研究
作者单位：中国海洋大学信息科学与工程学院
会议名称：《2011年全国通信安全学术会议》
会议日期：2011年
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：在同时定位与地图构建（SLAM）问题中,准确而有效的特征提取是SLAM问题的关键环节之一。虽然基于点特征和线特征的方法已经得到成功的应用,但随着环境中曲线几何特征的出现,如何描述复杂性不断增加的环境成为当前SLAM问题面临的最大挑战。本文利用B样条作为描述特征的建模工具,并用一套控制点来表示特征的形状。通过使用仿真数据和由激光测距仪测得的真实数据进行实验。实验结果表明,不论环境的几何复杂性如何,基于B样条的方法对环境特征提取都能达到很好的效果。