基于网络的主从遥控机械手的主手设计
作者单位：吉林大学
学位级别：硕士
导师姓名：张惠斌
授予年度：2006年
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：主从遥控机械手的目的就是通过主手去控制远处的从手,以完成作业任务。主手是人与从手的交互接口,操作者要通过主手控制机械手完成高精度的运动。主手对于系统的可操纵性、力保真度、稳定性都具有重要的影响。因此,高性能的主手及其控制系统是精确完成遥操作的重要保证。该课题是“基于网络的主从遥控机械手的一部分。在查阅了大量文献的基础上,侧重基础研究,针对本课题中使用的从手的特点,研制出具有体积小、惯性小、运动灵活等特点的六自由度自平衡式直角坐标型主手,并在此基础上研制了主手的驱动控制系统,同时在网络控制方面进行了原理性的分析。
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