高精度车载组合定位技术研究

作     者：沈建惠 

作者单位：吉林大学 

学位级别：硕士

导师姓名：杨兆升

授予年度：2007年

学科分类：08[工学] 082304[工学-载运工具运用工程] 080204[工学-车辆工程] 0838[工学-公安技术] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程] 

主      题：车载导航系统 GPS/DR 模糊评判算法 卡尔曼滤波 UKF 地图匹配 

摘      要：随着城市车辆的急剧增长,道路交通拥挤的现象越来越严重,车载导航系统是缓解道路交通拥挤的有效手段之一,而车辆实时准确的定位技术是车载导航系统实施的前提条件。本文通过对GPS/DR组合定位系统定位数据的分析,采用模糊评判算法获得子系统的实时定位状态的可信度值,通过联邦滤波信息动态分配算法,最终获得两个子滤波器的实时信息分配系数。在联邦滤波器结构中采用标准卡尔曼滤波方法和UKF滤波方法对两个子系统进行状态估计,主滤波器对子滤波器的状态进行最优估计获得每一时刻系统状态和协方差的输出。Matlab仿真实验表明算法融合后组合定位系统的定位精度明显优于GPS初始定位精度。论文同时设计开发了地图匹配模块,并通过跑车实验对地图匹配算法的性能进行了验证。