移动机器人路径规划研究及远程控制系统的设计与实现

作     者：马晓辉 

作者单位：云南大学 

学位级别：硕士

导师姓名：保利勇;丁洪伟

授予年度：2015年

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

主      题：机器人 先锋3 BUG 路径规划 远程控制 

摘      要：机器人自从诞生以来就一直被人们赋予了一种神秘的气息,大多数机器人为主角的电影和动画片都着重刻画了机器人的神奇力量,在现代科学发展中以智能移动机器人为研究对象和使用也逐渐变成了一个重要的研究方向，移动机器人领域的方向较为繁多,现实的应用也比较广泛,其中智能移动机器人路径规划算法幻和机器人的远程控制。两个方向已经是研究的主要内容。 本文的学习和研究主要是基于先锋3移动机器人平台展开的,论文的首先是对机器人的学习和研究,在熟悉掌握了实验平台的使用和性能后,再对一些基本的理论进行了学习和研究,在机器人路径规划的BUG理论的基础上,提出了一种改进算法并利用套接字通信的原理开发了一套远程控制移动机器人的系统。 移动机器人路径规划问题是机器人研究的重要课题,本文分析了机器人路径规划问题的国内外研究现状,总结了当前解决机器人路径规划问题的各种方法。并以较为成熟的BUG理论为依据,在先锋3机器人独有的功能基础上提出了基于平行主线的改进算法,并对算法进行了改进和仿真实验,通过实验数据的对比可以明显看到改进算法的可行性和在复杂情况下对原算法的改进作用。除此之外,智能移动机器人的远程控制也成为了比较热门的研究重点,论文中同样是利用先锋3机器人的平台,根据机器人预留的通信接口和套接字通信的原理设计并开发了一个在局域网内可以控制机器人移动的程序,通过实际操作验证,该软件可以有效让机器人和远程控制客户端进行通信,在客户端对机器人进行一些简单的动作的控制,并通过相关的指令让机器人完成一些相对复杂的演示性的动作,从而验证了在局域网内可以对机器人进行远程控制。