多电机同步联动系统的动力学建模及消隙控制算法研究
作者单位：南京理工大学
学位级别：硕士
导师姓名：郭毓
授予年度：2004年
学科分类：080804[工学-电力电子与电力传动] 0808[工学-电气工程] 08[工学]
摘 要：本文以新型炮控系统的研制和改造的国防预研项目——多电机同步联动伺服系统为背景，介绍了四电机同步联动伺服系统的总体设计，并利用机理分析法，将电机侧的参数转换到负载侧，建立了双电机同步联动伺服系统的动力学模型。在双电机联动的建模基础上，建立了四电机同步联动伺服系统的动力学模型，并通过MATALAB仿真，验证了模型的准确性。从系统的基本结构入手，研究了伺服系统中普遍存在的非线性因素，除了从机械上消除这些非线性因素的影响外，本文还研究了基于描述函数法和最优控制算法的消隙控制器，讨论了这两种控制算法消除齿隙非线性的机理，并通过仿真验证了消隙的有效性，得出了有意义的结论。
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