基于能量的欠驱动双臂机器人悬摆动态伺服控制
Energy-Based Dynamical Servo Control for Brachiation of Underactuated 2-Link Robot作者机构：哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院黑龙江哈尔滨150001
出 版 物：《西南交通大学学报》 (Journal of Southwest Jiaotong University)
年 卷 期：2009年第44卷第3期
页 面：380-384页
核心收录：
学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 08[工学] 070105[理学-运筹学与控制论] 081101[工学-控制理论与控制工程] 071101[理学-系统理论] 0811[工学-控制科学与工程] 0701[理学-数学]
主 题：欠驱动双臂机器人 悬摆运动控制 动态伺服控制 Lyapunov稳定性理论 滑模变结构控制
摘 要：针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时,摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题,提出动态伺服控制策略.利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了基于能量和双臂空间构型的滑模变结构切换控制律,规划系统末端的动态空间轨迹.数值仿真实验验证了所述控制策略的有效性.
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