茄果类蔬菜种苗高效嫁接机器人研制

作     者：谢忠坚 辜松 初麒 黎波 范开钧 杨艳丽 杨意 刘小耿 

作者机构：华南农业大学工程学院 华南农业大学电子工程学院 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室 广州实凯机电科技有限公司 

出 版 物：《农业工程技术》 (Agricultural Engineering Technology)

年 卷 期：2020年第40卷第18期

页      面：85-85页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0828[工学-农业工程] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：机器人 提高生产率 多株同步嫁接 负压吸附上苗 

摘      要：嫁接是一种绿色、环保、可持续的解决土传病害的方法,但是目前嫁接作业主要依靠人工进行,存在生产率低、作业质量不稳定、劳动强度大等问题。为提高嫁接作业生产率,降低作业劳动强度,二十多年来,很多国家相继开发自动嫁接技术,但现有嫁接机作业效率和人工比没有显著优势。该文旨在开发一款茄果类高速嫁接机。为提高嫁接作业生产率,该文采取如下措施:去冠幅砧木整盘自动上苗;同步多株嫁接;捡拾机械手将砧木取出、拉大间距后移至转运杯中进行多株同步嫁接作业;负压吸附上接穗苗。该嫁接机设计为双人上接穗苗作业模式,通过控制程序调整也可实施单人作业模式。对该茄果类高速嫁接机样机进行上苗试验及整机性能试验,试验结果表明,双人作业模式生产率可达2250株/h,单人作业模式生产率可达1542株/h,明显高于现有嫁接机,与人工嫁接作业生产率相比具有较大优势。目前,该嫁接机的作业能力超过了单人上苗的速度,但仍低于双人上苗速度,因此,对于双人上苗最大速度,通过对该嫁接机进行结构、作业方式的优化,嫁接机的生产率仍有提高空间。