紧急避撞路径规划及其跟踪驾驶员转向模型

作     者：赵治国 胡昊锐 周良杰 王凯 冯建翔 ZHAO Zhiguo;HU Haorui;ZHOU Liangjie;WANG Kai;FENG Jianxiang

作者机构：同济大学汽车学院上海201804 

出 版 物：《同济大学学报（自然科学版）》 (Journal of Tongji University:Natural Science)

年 卷 期：2020年第48卷第7期

页      面：998-1006页

核心收录：

学科分类：08[工学] 082304[工学-载运工具运用工程] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：国家自然科学基金联合基金(Ul564208) 

主　　题：紧急避撞工况 路径规划 驾驶员模型 联合仿真 实车试验 

摘      要：针对紧急避撞工况,提出并设计了一种紧急避撞路径规划方法和路径跟踪反馈预瞄驾驶员模型。首先,提出了一种基于Sigmoid曲线与物理约束的避撞路径规划方法,并建立融合最优曲率预瞄与闭环反馈转向修正的驾驶员模型以对所规划路径实现快速和精确跟踪。之后,搭建了CarSim+Simulink离线联合仿真平台,对避撞路径规划和路径跟踪反馈预瞄驾驶员模型的有效性进行了验证。最后,基于自主改装的试验车辆,进行实车试验以验证所提出的路径规划方法及驾驶员模型的可行性与实时性。仿真及实车试验结果均表明,所规划的避撞路径和驾驶员模型可以控制车辆快速、安全地避让障碍物。