基于Petri网模型控制的步行机器人的自由步态
Free gait of walking robot based on Petri net control model作者机构：清华大学精密仪器与机械学系北京100084
出 版 物：《清华大学学报（自然科学版）》 (Journal of Tsinghua University(Science and Technology))
年 卷 期：2001年第41卷第8期
页 面：41-44,48页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家"八六三"高技术项目 ( 5 12 -0 5 -12 -98)
摘 要：为解决步行机器人在复杂环境下的运动问题 ,根据步行运动的特点 ,提出了单腿运动的 Petri网控制模型 ,又以5足步行机为例 ,建立了与其腿数相对应的多腿协调控制模型 ,并制定了相应的控制策略。在此基础上 ,重新提出了有关步行机器人自由步态的有关概念及其运动规划算法 ,定义了保持静稳定行走状态的运动条件和判断方法。最后对 5足步行机在平面不连续落足区内的跨沟运动进行了仿真。仿真结果表明 ,提出的运动控制模型和自由步态能够自动适应运动环境 。
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