曲面零件抛光机器人的力/位混合控制方法

作     者：丁毓峰 闵新普 Ding Yufeng;Min Xinpu

作者机构：武汉理工大学机电工程学院湖北武汉430070 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2020年第32卷第5期

页      面：817-825页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家科技重大专项(2017ZX04011006-005) 

主　　题：工业机器人 抛光 力/位混合控制 曲面零件 仿真 

摘      要：提出了一种针对复杂曲面零件的工业机器人抛光力/位混合控制方法,该方法可以实现稳定的力控制和精确的位置控制,保证不同法向量处材料去除率的一致。根据规划好的具有法矢量的轨迹,结合传感器反馈的力信号和法矢量方向的PI控制器,机器人沿曲面法矢量方向修正运动轨迹间接地实现刀具和曲面间接触力的控制。研究表明安装不同抛光刀具的机器人抛光系统具有不同的系统刚度,为了保证系统刚度不同的抛光系统具有较好的接触力跟踪性能,提出了自适应PI控制算法,对抛光系统刚度进行评估和PI参数的调整。仿真和实验结果表明该方法可以很好地实现曲面零件的抛光。