水面无人艇路径控制技术
The movement track and control technique of unmanned surface vehicle作者机构：中国船舶科学研究中心江苏无锡214001 武汉理工大学湖北武汉430070
出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)
年 卷 期：2019年第41卷第23期
页 面：133-139页
学科分类：08[工学] 082402[工学-轮机工程] 0824[工学-船舶与海洋工程]
摘 要：水面无人艇受风、浪、流的影响,因此对航行安全至关重要的实艇运动路径控制方法变得十分复杂。本文选取改造后的7 m小艇进行操纵性试验,测定操纵相关系数。基于实艇试验和数值仿真计算的结果,结合风、浪、流干扰模型,建立一套水面无人艇路径控制方法。最后进行了相应的实艇试验,验证了本文方法的有效性。
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