图书馆机器人机械手参数自整定模糊PID控制器设计

作     者：杜明芳 方建军 梁岚珍 DU Mingfang;FANG Jianjun;LIANG Lanzhen

作者机构：北京联合大学自动化学院北京100101 北京理工大学自动化学院北京100081 

出 版 物：《智能系统学报》 (CAAI Transactions on Intelligent Systems)

年 卷 期：2012年第7卷第2期

页      面：161-166页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：北京市属高等学校人才强教计划资助项目(PHR201107149) 中青年骨干教师计划资助项目(PHR201008318) 

主　　题：模糊PID PC/104 气动机械手 图书馆机器人 控制器 

摘      要：采用PC/104系列板卡设计了一款嵌入式图书馆机器人气动机械手控制器,对机械手的参数自整定模糊PID控制算法进行了重点探讨,根据模糊子集的隶属度赋值表和模糊逻辑规则,查模糊矩阵表得出修正参数,完成对PID参数的在线自校正.用Microsoft eMbedded Visual C++(EVC)编程实现了图书取放气动机械手的智能控制,给出了控制软件算法流程及关键部分实现方法.用阶跃、正弦等典型输入信号做系统仿真,实验结果表明气动机械手能够快速、稳定、几乎无误差地跟踪系统给定值.所提出的系统设计方法对类似领域具有普遍适用性.