面向机器人智能抓取任务的视觉定位实验

作     者：董靖川 张成君 王一成 王静涛 刘丽 卞鹏锡 DONG Jingchuan;ZHANG Chengjun;WANG Yicheng;WANG Jingtao;LIU Li;BIAN Pengxi

作者机构：天津大学机械工程学院天津300354 

出 版 物：《实验技术与管理》 (Experimental Technology and Management)

年 卷 期：2020年第37卷第3期

页      面：56-59页

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(51605328) 天津大学实验室建设与管理改革项目 

主　　题：机器人 视觉定位 图像处理 智能抓取 

摘      要：开发了面向机器人抓取任务的视觉定位实验平台。该实验平台基于5自由度关节式机器人实现物料抓取,采用运动控制器及伺服电机进行控制。基于机器视觉的抓取目标定位系统采用Matlab软件开发,包含图像预处理、图像分割、目标识别、坐标计算、运动路径规划等。视觉定位系统能够识别多个被抓取对象的位置、姿态,并生成抓取运动指令,通过网络与机器人运动控制器通信实现自动抓取。该实验融合了机器视觉、机器人控制、机电一体化等多方面课程知识,具有良好的开放性和广泛应用性,有利于培养学生的工程实践能力和创新能力。