基于交互式多模型的水下机动目标跟踪

作     者：高文娟 李亚安 陈晓 陈志光 GAO Wen-juan;LI Ya-an;CHEN Xiao;CHEN Zhi-guang

作者机构：西北工业大学航海学院 

出 版 物：《水下无人系统学报》 (Journal of Unmanned Undersea Systems)

年 卷 期：2015年第23卷第3期

页      面：196-201页

学科分类：080902[工学-电路与系统] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 

基　　金：国家自然科学基金(51409214) 

主　　题：水下机动目标 交互式多模型(IMM) 扩展卡尔曼滤波(EKF) 无迹卡尔曼滤波(UKF) 

摘      要：为了解决水下机动目标跟踪的实时性和可靠性问题,在交互式多模型(IMM)的框架下对水下机动目标跟踪进行了分析,建立了目标运动方程和观测方程。交互式多模型滤波算法的选择直接影响到跟踪的精度,在跟踪滤波方面,针对交互式多模型滤波过程中观测方程非线性对滤波性能的影响,分别将扩展卡尔曼滤波(EKF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)2种滤波算法与交互式多模型算法相结合。仿真结果表明,交互式多模型算法与UKF算法结合的滤波精度更高,能够更有效、可靠地达到跟踪机动目标的目的。