可变形机器人协同变形方法

作     者：刘同林 吴成东 李斌 刘金国 LIU Tonglin;WU Chengdong;LI Bin;LIU Jinguo

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049 东北大学信息科学与工程学院沈阳110004 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2010年第46卷第17期

页      面：1-7页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0701[理学-数学] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金(60705029) 国家高技术研究发展计划(863计划 2007AA041502) 辽宁省博士启动基金 中科院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验开放课题(RLO200801)资助项目 

主　　题：可重构 模块 机器人 可变形 摄动分析 协同 

摘      要：可变形机器人AMOEBA-I的主要特点是具有多种构形方式,但由于受地面条件等影响使得某些构形变换难以实现。为了减小变形阻力,增强机器人对环境的适应性,提出可变形机器人的协同变形方法。建立相应数学模型,分析机器人系统各部分在协同变形过程中的运动和力学特性,实现将变形阻力的一部分转化为变形的动力,完成5种特殊构形之间的相互变换。研究基于摄动分析方法的模型线性化方法,以减小计算复杂度。最后,给出可变形机器人协同变形性能评价指标,并通过仿真和试验验证协同变形方法的有效性,满足机器人变形需要。