非完整网络移动机器人的一致性

作     者：田晋宇 王创创 何平 熊兴中 TIAN Jinyu;WANG Chuangchuang;HE Ping;XIONG Xingzhong

作者机构：四川轻化工大学自动化与信息工程学院四川自贡643000 暨南大学智能科学与工程学院广东珠海519072 香港理工大学建筑及房地产学系中国香港999077 

出 版 物：《华中师范大学学报（自然科学版）》 (Journal of Central China Normal University：Natural Sciences)

年 卷 期：2019年第53卷第6期

页      面：909-914页

学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 08[工学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(11705122,61902268) 四川省重大科技专项基金项目(19ZDZX0037) 四川省科技计划项目(2019YFSY0045,2018JY0197) 四川省教育厅基金项目(17ZA0271,18ZA0357) 香港理工大学自然科学基金项目(G-YW3X) 四川省智慧旅游研究基地规划项目(ZHZJ18-01) 人工智能四川省重点实验室项目(2018RZJ01,2017RZJ02) 四川理工学院人才引进项目(2018RCL18,2017RCL52,2017RCL12) 四川理工学院研究生创新基金资助项目(y2019018) 

主　　题：非完整系统 一致性 机器人 

摘      要：针对多个非完整链式系统无领航者的一致性问题,首先通过链式变换将非完整机器人系统转换为四状态的非完整链式模型.然后设计了一种分布式协同控制器,该控制器允许多非完整系统的通信拓扑为一般的无向图,并利用Lyapunov稳定性定理和LaSalle不变原理对控制器的稳定性进行了证明.最后设计了数值仿真实验,证明了控制算法的有效性.