冗余驱动串并联机器人运动学联合仿真
Combined simulation research on the kinematics of serial-parallel robot with redundant drive作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)
年 卷 期：2007年第24卷第3期
页 面：4-6页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：为了分析冗余驱动对直角坐标串并联机器人的动力学性能的影响,应用ADAMS和MATLAB对其进行了动态联合仿真,通过对已经建立的实体模型和关节运动控制变量的定义,运动轨迹的选取,以及合理选择运动学求解控制算法,最终可以获取动画、平面图形、具体数据等仿真分析结果,联合仿真的方法为复杂机械系统的改进和完善提供了新思路。
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