AGV视觉导航研究
Research on AGV Based on Vision-based Navigation作者机构：桂林电子科技大学电子工程学院桂林541004
出 版 物：《国外电子测量技术》 (Foreign Electronic Measurement Technology)
年 卷 期：2010年第29卷第2期
页 面：44-46,67页
学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程]
主 题：全局视觉导航 路径识别 路径跟踪 虚拟坐标系 Hough变换
摘 要：针对AGV视觉导航系统中的两个关键问题:路径识别和路径跟踪,本文采用全局视觉导航方式,自行设计了以同心圆为车身标志,通过图像处理系统建立了虚拟坐标系。对采集到的图像进行中值滤波、Sobel边缘检测、聚类算法、连通区域标记等图像处理方法提取图像中的路径及AGV车身标志位置信息,再利用Hough变换得到路径跟踪所需要的导航参数。通过仿真实验表明,该方法能够准确可靠地实现路径识别和AGV定位。
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