Rao-Blackwellized滤波器实现机器人同时定位和地图创建

作     者：魏振华 厉茂海 胡黎明 罗荣华 WEI Zhen-hua;LI Mao-hai;HU Li-ming;LUO Rong-hua

作者机构：哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 海军驻北京8359所军事代表室北京10039 

出 版 物：《哈尔滨工业大学学报》 (Journal of Harbin Institute of Technology)

年 卷 期：2008年第40卷第3期

页      面：401-406页

核心收录：

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(2002AA735041) 哈尔滨市科学研究基金资助项目(2005AFQXJO52) 

主　　题：移动机器人 同时定位和地图创建 Rao-Blackwellized粒子滤波器 尺度不变特征变换 KD-Tree 最近邻搜索 

摘      要：为了实现移动机器人仅依靠单目视觉和里程计创建可靠地图,本文提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的同时定位和地图创建方法.文中建立了鲁棒的运动模型和感知模型;通过有效的尺度不变特征变换方法提取环境特征,并采用基于KD-Tree的高维特征点最近邻快速搜索算法实现特征匹配;通过对匹配对的三维重建创建了密集的空间三维自然路标.实际实验表明本文方法能创建较高精度的地图.