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基于局部特征预测的栅格地图创建

哈尔滨工业大学学报 2004年第7期36卷 877-879页

作者：罗荣华洪炳镕厉茂海哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨150001

为解决利用声纳传感器进行地图创建时容易出现检测不到障碍物或产生虚假障碍物的问题,提出了一种利用局部几何特征提高地图精确度和可靠性的方法.利用连续几次可靠的声纳信息预测机器人周围局部环境中几何特征的位置与方向,并根据几何... 详细信息

为解决利用声纳传感器进行地图创建时容易出现检测不到障碍物或产生虚假障碍物的问题,提出了一种利用局部几何特征提高地图精确度和可靠性的方法.利用连续几次可靠的声纳信息预测机器人周围局部环境中几何特征的位置与方向,并根据几何特征计算当前声纳数据的置信度.在全局地图更新中,删除置信度低于设定阈值的声纳数据,从而根据置信度降低不确定信息对地图创建的影响.实验结果证明本方法可以有效地提高地图的精确度.

关键词：栅格地图地图创建声纳传感器移动机器人

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一种鲁棒移动机器人自主定位方法

哈尔滨工业大学学报 2003年第9期35卷 1047-1049页

作者：洪炳镕罗荣华哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨150001

针对出现机器人"绑架"现象时,由于在后验密度分布取值较大区域中的采样数较少,利用蒙特卡罗定位方法(MonteCarloLocalization)进行定位需要大量的采样才能取得较好效果的问题,提出了一种遗传蒙特卡罗定位方法(GeneticMonteCarloLocaliza... 详细信息

针对出现机器人"绑架"现象时,由于在后验密度分布取值较大区域中的采样数较少,利用蒙特卡罗定位方法(MonteCarloLocalization)进行定位需要大量的采样才能取得较好效果的问题,提出了一种遗传蒙特卡罗定位方法(GeneticMonteCarloLocalization).GMCL将进化计算中的交叉与变异操作引入到MCL中,对采样进行优化,使采样朝后验密度分布取值较大的区域移动,从而更好地表达系统的后验密度分布.实验结果表明:GMCL可以显著减少所需的采样数,具有更高的精度和更好的鲁棒性.

关键词：鲁棒移动机器人自主定位 “绑架”现象蒙特卡罗定位进化计算遗传算法后验密度

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移动机器人的同时定位和地图创建方法

哈尔滨工业大学学报 2004年第7期36卷 874-876页

作者：厉茂海洪炳镕罗荣华哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨150001

通过声纳传感器实时地创建和修正地图,局部地图是基于栅格的概率模型:工作环境被划分成栅格,每一个栅格赋一个值,标识栅格中有障碍物的概率.地图应用哈夫变换创建,定位通过对超声波数据应用滤波算法并结合地图创建实现.使用Pioneer2移... 详细信息

通过声纳传感器实时地创建和修正地图,局部地图是基于栅格的概率模型:工作环境被划分成栅格,每一个栅格赋一个值,标识栅格中有障碍物的概率.地图应用哈夫变换创建,定位通过对超声波数据应用滤波算法并结合地图创建实现.使用Pioneer2移动机器人在实际的室内环境中的实验,验证了该方法的可行性.

关键词：同时定位和地图创建声纳传感器基于栅格的概率模型哈夫变换

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基于最佳中继选择的认知网络功率分配

仪器仪表学报 2012年第9期33卷 1931-1937页

作者：罗荣华杨震南京邮电大学信号处理与传输研究院南京210003 南京邮电大学"宽带无线通信与传感网技术"教育部重点实验室南京210003

在认知无线电场景下,提出一种基于最佳中继选择的认知中继解码转发(decode-and-forward,DF)传输方案,且认知节点(包括源和中继节点)均采用正交频分复用(orthogonal frequency division multiplex,OFDM)调制方式,并在此基础上提出了一种... 详细信息

在认知无线电场景下,提出一种基于最佳中继选择的认知中继解码转发(decode-and-forward,DF)传输方案,且认知节点(包括源和中继节点)均采用正交频分复用(orthogonal frequency division multiplex,OFDM)调制方式,并在此基础上提出了一种针对认知源节点和中继节点的联合优化功率分配算法,以使认知用户的信息传输速率达到最大,且同时满足主用户的干扰门限(interference threshold)认知节点的最大和发射功率2个约束条件。理论分析和仿真结果表明:提出的基于最佳中继选择的优化功率分配方案可获得比其他方案更为优越的系统性能。

关键词：认知无线电解码转发正交频分复用功率分配

认知无线电中基于Stackelberg博弈的分布式功率分配算法

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电子与信息学报 2010年第12期32卷 2964-2969页

作者：罗荣华杨震南京邮电大学信号处理与传输研究院南京210003

在underlay认知无线电场景中,为了让认知用户能随机地接入主用户正在使用的授权频段,且对主用户产生的干扰不高于主用户能够容忍的干扰温度门限,该文采用Stackelberg博弈机制进行认知用户的发射功率分配。将主用户作为模型中的leader,... 详细信息

在underlay认知无线电场景中,为了让认知用户能随机地接入主用户正在使用的授权频段,且对主用户产生的干扰不高于主用户能够容忍的干扰温度门限,该文采用Stackelberg博弈机制进行认知用户的发射功率分配。将主用户作为模型中的leader,认知用户作为follower,认知用户使用主用户的授权频段时需以干扰功率为单位支付给主用户相应的费用,而主用户则可以通过调整价格,限制认知用户产生的总干扰功率不高于其所能容忍的干扰温度门限,以便获得最大收益。同时,不同认知用户间根据主用户制定的价格,进行非协作博弈。仿真结果表明,与集中式的最优功率分配算法相比,该文可通过简单的分布式功率分配算法获得与其相近的系统性能,且主用户与认知用户间只需进行少量的信息交互,这与需进行大量信息交互的集中式最优算法相比,具有较大的优势。

关键词：认知无线电分布式功率分配 Stackelberg博弈非协作博弈

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基于图优化的同时定位与地图创建综述

机器人 2013年第4期35卷 500-512页

作者：梁明杰闵华清罗荣华华南理工大学计算机科学与工程学院广东广州510006 华南理工大学软件学院广东广州510006

基于图优化的同时定位与地图创建(SLAM)是当前机器人领域的研究热点.从帧间配准、环形闭合检测以及优化技术3个主要方面对基于图优化的同时定位与地图创建进行综述.对每一个方面,阐述其关键技术,介绍最新研究进展,并探讨相关难点问题及... 详细信息

基于图优化的同时定位与地图创建(SLAM)是当前机器人领域的研究热点.从帧间配准、环形闭合检测以及优化技术3个主要方面对基于图优化的同时定位与地图创建进行综述.对每一个方面,阐述其关键技术,介绍最新研究进展,并探讨相关难点问题及解决思路.最后,对基于图优化的同时定位与地图创建的发展作出展望.

关键词：同时定位与地图创建配准环形闭合检测图优化

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用于移动机器人多目标跟踪的混合条件随机场

华南理工大学学报（自然科学版） 2011年第5期39卷 61-67页

作者：罗荣华闵华清华南理工大学计算机科学与工程学院广东广州510006

根据移动机器人系统多目标跟踪的特点,提出了一种包括运动检测、数据关联和目标状态估计3个层次的多目标跟踪混合条件随机场.作为一种辨别式模型,该混合条件随机场模型允许状态与数据之间存在非局部的依赖关系,不仅可以利用目标的运动... 详细信息

根据移动机器人系统多目标跟踪的特点,提出了一种包括运动检测、数据关联和目标状态估计3个层次的多目标跟踪混合条件随机场.作为一种辨别式模型,该混合条件随机场模型允许状态与数据之间存在非局部的依赖关系,不仅可以利用目标的运动信息和局部形状信息提高多目标跟踪中数据关联的精度,而且可以利用多次观测数据检测新目标,实现新目标检测与目标跟踪的同步.在自行研发的移动机器人平台上的多目标跟踪实验结果表明,基于文中提出的混合条件随机场的移动机器人多目标跟踪方法比基于产生式模型的方法JPDAF具有更高的精度与稳定性.

关键词：移动机器人多目标跟踪条件随机场目标检测信息融合

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金融强国建设:“强大的金融机构”

财经科学 2024年第4期 3-5页

作者：罗荣华

“强大的金融机构”应具备鲜明的政治性和人民性,对内做好金融“五篇大文章”,对外具有强大的国际影响力,为实现经济高质量发展提供有力支撑。在新形势下,建设“强大的金融机构”需要更好地发挥党建引领作用,弘扬中国特色金融文化,持续... 详细信息

“强大的金融机构”应具备鲜明的政治性和人民性,对内做好金融“五篇大文章”,对外具有强大的国际影响力,为实现经济高质量发展提供有力支撑。在新形势下,建设“强大的金融机构”需要更好地发挥党建引领作用,弘扬中国特色金融文化,持续优化和完善现代金融企业制度,增强科技应用能力,提高金融创新水平,增强国际金融事务中的竞争力和话语权,构建全面覆盖、层次多元、协作有效的现代金融机构体系。

关键词：金融强国金融机构高质量发展

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思想政治教育中自我意识的地位和作用

南京政治学院学报 1991年第5期7卷 61-62页

作者：罗荣华南京政治学院军队政治工作学系

(一)自我意识在思想政治教育中的地位自我意识指的是人对于自己及自己和周围关系的一种认识。包括自我观察、自我评价、自我检验、自我监督、自我控制和自我教育等形式。自我意识与一般意识没有什么不同,因为意识总是通过“自我”对外... 详细信息

(一)自我意识在思想政治教育中的地位自我意识指的是人对于自己及自己和周围关系的一种认识。包括自我观察、自我评价、自我检验、自我监督、自我控制和自我教育等形式。自我意识与一般意识没有什么不同,因为意识总是通过“自我”对外界的反映体现出来的。但是,自我意识与作为“自我”

关键词：自我教育自我评价自我检验自我意识能力思想政治教育受教育者主体作用判断能力自我控制日常生活