多模自适应模糊控制器及其在精密伺服系统中的应用

作     者：吕刚 焦留成 LU Gang;JIAO Liu-cheng

作者机构：北京交通大学电气工程学院北京100044 郑州大学电气工程学院河南郑州450052 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2005年第22卷第1期

页      面：47-51页

核心收录：

学科分类：080804[工学-电力电子与电力传动] 0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(69674021) 河南省自然科学基金资助项目(004040500) 河南省重大科技攻关项目(0223025300) 

主　　题：自适应模糊控制器 多模控制器 伺服系统 永磁直线同步电动机 垂直提升系统 

摘      要：永磁直线同步电动机(PMLSM)的理论研究还不十分完善并且其工业应用也没有实现,因此不能利用其数学模型或简单模糊控制的方法对垂直运动的PMLSM实现良好控制.设计了直线伺服系统的多模自适应模糊控制器.首先应用自组织模糊控制器,它可以在先验知识十分缺乏的情况下自动形成良好的控制表.然后考虑到被控对象的多动态特性,加入自整因子层对量化因子和比例因子进行在线模糊修改,从而改善了控制器的动态和静态特性.为克服模糊控制不能实现无静差控制的不足,使用无静差的双模设计,提高了伺服系统稳态精度和动态响应速度.实验证明,该伺服系统能够消除PMLSM固有的负载扰动、端部效应、参数时变对系统伺服性能的影响;并且具有自组织自学习能力强,快速跟踪,定位精确,鲁棒性强等特点.