基于Kinect的室内环境建模

作     者：徐连瑞 张锦明 Xu Lianrui;Zhang Jinming

作者机构：解放军信息工程大学河南郑州450001 中国科学院遥感与数字地球研究所北京100081 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2019年第31卷第12期

页      面：2643-2651页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金(41371383 41801319) 

主　　题：三维重建 Kinect 点云降噪 配准 

摘      要：为解决Kinect相机重建室内三维环境过程中点云噪声多、深度数据不匹配、局部细节易产生空洞等问题,通过改进深度图像像素点的赋值方法和时间帧匹配的阈值关系,优化均值滤波与时间帧加权两种方法对点云进行降噪处理,利用最近迭代算法(Iterative Closest Point,ICP)拼接相邻区域点云,重建室内三维环境模型。为验证算法有效性,设计了使用Kinect相机重建室内环境的实验。实验结果表明,运用改进均值滤波和时间帧加权方法后,点云模型质量损耗相较于降噪处理之前平均下降3.33%,点云信噪比相较于降噪处理之前提高2.18 dB,说明这两种优化算法是可行的。