轮式电传动装甲车辆车速估计
Speed Estimation of Wheeled Electric Drive Armored Vehicles作者机构：装甲兵工程学院控制工程系北京100072
出 版 物：《火炮发射与控制学报》 (Journal of Gun Launch & Control)
年 卷 期：2015年第36卷第3期
页 面：53-58页
学科分类：082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程]
摘 要：为实现轮毂电机驱动装甲车辆车速估计,在融合纵向加速度信号、转向盘转角信号和8个车轮转速信号等多信息源基础上,结合车辆动力学模型,以纵向加速度和轮速为观测变量,以加速度和车速为状态变量,设计车速估计卡尔曼滤波器。通过试验数据分析8轮轮速与实际车速的关系,优化轮速观测量输入信号。利用方向盘转角信号和加速度信号,实时调节过程噪声和观测噪声,得到了准确可靠的车速估计;并利用实时仿真系统进行了验证。
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